11、流合并操作符 concat()、merge() 和 switchOnNext() 详解

流合并操作符 concat()、merge() 和 switchOnNext() 详解

1. 流合并操作符概述

在处理数据流时,我们常常需要将多个流合并成一个流。常见的流合并操作符有 concat() merge() switchOnNext() 。这些操作符在不同的场景下有不同的表现,下面我们来详细了解它们。

2. concat() 操作符

concat() (以及实例方法 concatWith() )允许将两个 Observable 连接在一起。当第一个 Observable 完成时, concat() 会订阅第二个 Observable 。重要的是, concat() 只有在第一个 Observable 完成时才会订阅第二个 Observable

2.1 使用 concat() 获取长流的首尾元素
Observable<Data> veryLong = //...
final Observable<Data> ends = Observable.concat(
        veryLong.take(5),
        veryLong.takeLast(5)
);
【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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