17、C++模板编程:二叉树类模板的实现

C++模板编程:二叉树类模板的实现

1. 模板与参数化类型概述

在C++中,模板最初被称为参数化类型。“参数化”是因为它们从模板定义中提取出来,“类型”则是因为每个类或函数模板通常会根据所操作或包含的一个或一组类型而变化,实际类型由用户后续指定。后来,名称被改为更通用的“模板”,单个模板定义可根据用户指定的值或类型自动生成函数或类的唯一实例。

虽然我们广泛使用过类模板,如 vector string 类,但还未自己实现过。接下来将实现一个二叉树类模板。

2. 二叉树基础
  • 二叉树结构 :树由节点和连接节点的边(或链接)组成。二叉树中,每个节点有两个链接,通常称为左子节点和右子节点。树有一个根节点,每个左子节点或右子节点本身可以作为子树的根。没有子节点的节点称为叶节点。
  • 二叉树实现类 :我们的二叉树实现包含两个类, BinaryTree 类持有指向根节点的指针, BTnode 辅助类持有实际值以及左右子节点的链接。我们对节点值的类型进行参数化。
  • 二叉树操作 BinaryTree 必须支持插入和删除元素、查找元素是否存在、清除所有树元素,以及使用三种遍历算法(中序、前序、后序)打印树。
3. 二叉树插入示例

在我们的实现中,插入到空树的第一个值成为根节点。后续插入的值,小于根节

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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