2、坐标系

发那科机器人有如下几个坐标系：

1、关节坐标系

通过示教器上相应的键转动机器人的各个轴示教。

2、直角坐标系（世界坐标系）

原心在1轴和2轴交点的位置，机器人的电缆端为X的负轴。

沿着笛卡尔坐标系的轴直线移动机器人，分为两种坐标系：

（1）、通用坐标系（world）：机器人缺省的坐标系

（2）、用户坐标系（user）：用户自定义的坐标系

3、工具坐标系

沿着当前工具坐标系直线移动机器人，工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡尔坐标系。

通过按示教器上的COORD按键可以切换坐标系。

针对9.4系统：

1、关节运动：

通过COORD按键，选择运动模式为关节，可以通过点击相应的J1-J6按键让其6个轴运动，按下时，机器人运动，弹起时停止运动。

2、手动运动：

通过COORD按键，选择运动模式为手动，通过+X，-X，+Y，-Y，+Z，-Z控制机器人线性运动和绕轴旋转。

3、世界坐标，运动同上述“手动运动”。

4、工具坐标，

通过COORD按键，选择运动模式为手动，通过+X，-X，+Y，-Y，+Z，-Z控制机器人线性运动和绕轴旋转。