ROS Moveit坑:Interactive Marker(拖动轨迹球)消失与无法拖动的问题

最新推荐文章于 2024-11-19 10:02:03 发布

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分类专栏： ros moveit 文章标签： ubuntu

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/nkc555/article/details/119350977

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本文记录了在Ubuntu18.04环境下使用ROSMelodic和MoveitSetUpAssistant配置过程中遇到的InteractiveMarker缺失及不可用问题。通过调整kinematics.yaml文件并启用RVIZ中的ApproxIkSolutions选项解决了问题。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

环境描述

Ubuntu 18.04
ROS melodic
Moveit SetUp Assistant version==2.0

依据Urdf文件导出相应的Moveit！launch文件

此部分可见古月老师的《ROS机器人开发实践》第10章
具体配置流程：https://blog.youkuaiyun.com/huangjunsheng123/article/details/108913147

问题描述

按照上面两份教程的指导导出相应的moveit_config功能包后于终端中运行

roslaunch minibot_5dof_moveit_config demo.launch

然而与古月老师教程中的图片进行对比发现机器人缺少了一个Interactive Marker(拖动轨迹球)
问题描述1

解决方法：

wiki上关于该问题的一个解答：https://answers.ros.org/question/346185/no-interactive-markers-in-rviz-plugin-motionplanning/
回答中提到提问者的xxx_moveit_config/config/kinematics.yaml为空因此interactive marker无法出现。我在检查了自己的同一名称的参数文件后发现其亦为“{}”。为此，参照古月老师的源码进行kinematics.yaml的修改。

arm:
	  kinematics_solver: kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin
  	  kinematics_solver_search_resolution: 0.005
	  kinematics_solver_timeout: 0.05
      kinematics_solver_attempts: 3

Interactive marker出现后却发现无法对其进行拖动，此时需要将RVIZ中的“Approx Ik Solutions”前的勾打上。
参考来源：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_39730025/article/details/104204018

结果展示

Result

心得与问题

ROS wiki是寻找ROS问题解决方法的一个地方；
在SetUpAssistant中已经对相关的运动学求解器进行配置。唯一的问题是教程中的配置有设置求解尝试次数，而当前这个Assistant中却缺少了该项设置，取而代之的是"Kin.parameters file."
Assistant1.0中对运动学求解参数设置的界面
图片参考来源，若侵权请留言联系后即删除

我怀疑是不是由于该设置的问题导致SetupAssistant生成的功能包中的kinematics.yaml文件被设置为"{}"。若有前辈了解该问题望不吝指教。

21/8/3更新

针对上面提到的问题，今天在重新跟着Moveit SetUp Assistant tutorial做了一遍。发现Kinematics.yaml文件中的内容能够自动生成了。关键在于第10步对于ROS controller的配置上。按照官网的教程进行配置后即可。而这一步在古月老师以及优快云中关于该软件的大部门教程文章中未提到。