教程 | ROS中Gazebo版本升级更新以及环境太暗解决方案

最新推荐文章于 2024-08-12 07:58:30 发布

原创最新推荐文章于 2024-08-12 07:58:30 发布 · 2.8k 阅读

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本文介绍了如何在ROS中升级Gazebo到最新版本，特别是针对Ubuntu 18.04的gazebo9.19。同时，针对Gazebo环境过暗的问题，提供了详细步骤，包括安装NVIDIA显卡驱动、切换至性能模式，以改善仿真环境的显示效果。

使用下列代码可将gazebo升级为该版本的最新版，适用于gazebo7与gazebo9。

添加源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys D2486D2DD83DB69272AFE98867170598AF249743

更新与升级

sudo apt update
sudo apt upgrade

查看版本

gazebo -v

我的系统是ubuntu18.04，所以我的gazebo更新到9.19版本：

gazebo环境暗淡的原因是Ubuntu在安装的时候并不会为核弹卡配置驱动，而是默认使用主板上的集成显卡，以达到替用户省电的目的。为此我们需要安装显卡驱动，并将NVIDIA显卡调至性能模式。

安装显卡驱动

sudo apt update
sudo ubuntu-drivers autoinstall

这一步会把源里的所有显卡驱动都下载下来。

打开软件与更新/附加驱动栏，此时能够看到新下载的显卡驱动，我的显卡是1660ti，选择第一项nvidia-driver-470：

重启电脑

sudo reboot

查看驱动

nvidia-smi

当看到如上图所示内容后，表示显卡驱动安装成功。

切换性能模式

nvidia-settings

点击窗口左侧列表的最后一项“PRIME Profiles”，然后在右侧选择NVIDIA性能模式，输入管理员密码确认修改，重启电脑。

查看gazebo

gazebo

此时gazebo的环境变亮了。

参考资料

1.为何我的Gazebo仿真环境黯淡无光？两个办法帮你改善！