在Moveit配置成功后，启动生成的 demo_gazebo.launch报错

原创于 2025-03-26 20:55:06 发布 · 190 阅读

0 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#movelt

终端报错

错误原因：在配置movietde的规划组的名字格式错误。我设置的是格式是 A B,这个设置中间有空格。正确是设置下划线，即A_B或AB。
解决办法：在之前moviet生成的配置文件下，修改xx.srdf文件的group name=xx,为正确格式即可。

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

Lh_2020

关注关注

3
点赞
踩
0

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
分享

复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫
举报

举报

ROS笔记（28） Setup Assistant

氢键H-H

08-24

1万+

Setup Assistant、加载机器人URDF模型、配置自碰撞矩阵、配置虚拟关节、创建规划组、定义机器人位姿、配置终端夹爪、配置无用关节、ROS控制、仿真、3D感知、设置作者信息、生成配置文件

Gazebo教程（使用roslaunch 启动Gazebo，world以及urdf模型）

ldw_wdl的博客

08-26

5651

Gazebo教程（使用roslaunch 启动Gazebo，world以及urdf模型）关于如何学习ROS可以参考古月居的这篇文章 1、 https://www.zhihu.com/question/35788789/answer/580258849 推荐一些好的参考 2、https://www.jianshu.com/p/4d8b8327eb9b 上面这个只要讲了【Gazebo教程（使用roslaunch启动Gazebo,world文件和URDF模型）】，主要参考这个教程 3、https

参与评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

ros-noetic moveit-setup-assistant 直接生成的demo_gazebo.launch 启动后 rviz中移动可以出现规划 gazebo中却不移动问题

fadf45的博客

02-18

465

ros-noetic moveit-setup-assistant 直接生成的demo_gazebo.launch 启动后 rviz中移动可以出现规划 gazebo中却不移动问题

用MoveIT与gazebo实现机器人轨迹规划

zqb2291128010的博客

04-29

6739

melodic可能有ros controll插件没安装的情况 gazebo可以仿真机械臂的运动，但是用其自带的插件系统来做机械臂的运动规划很不方便，而moveit自带各种规划算法，把moveit跟gazebo结合起来就可以很方便的仿真机械臂的各种操作了。在网上找了很多的教程，感觉写的都不是很详细，大部分都只是简单说了下步骤，甚至连完整的可以运行的代码也没有给。找到的所有教程教的方法都需要自己写各...

如何加载自己机械手臂实现gazebo仿真

hejingliving的博客

04-12

1757

这里写自定义目录标题~~***标题***欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 ~~ 标题 ~~ 欢迎使用Markdown编辑器你好！这是你第一次使用 Markdown编辑器所展

第一次实现moveit控制gazebo仿真ur5机械臂

weixin_43463140的博客

04-06

7590

moveit控制gazebo仿真ur5机械臂问题汇总第一次成功驱动仿真环境机械臂，接下来准备在仿真环境下的机械臂上添加一个末端六维力HEX-H传感器和fg2二指手抓。文章目录moveit控制gazebo仿真ur5机械臂问题汇总运行环境一、在运行gazebo时提示二、moveit控制gazebo实现步骤1.前言2.建功能包——robot_description包配置moveit包修改moveit包运行demo_gazebo.launch总结运行环境 ubuntu 18.04 + ROS melod

Ubuntu20.04 ros使用moveit +gazebo启动仿真

云大圣_的博客

12-02

871

将solidworks里面的文件导出之后我们启动demo_gazebo.launch出现错误执行指令：roslaunch ur3_moveit_config demo_gazebo.launch 这个时候你需要将导出的配置文件夹当中的下面控制器管理的类型添加起来，如下图最后你再执行指令就可以，但是这样最后在gazebo显示的模型还是有问题，你会发现都是乱的，这个问题后面再研究！ ...

roslaunch ur5_moveit_config demo_gazebo.launch

06-09

嗯，用户现在想要运行ROS中的ur5_moveit_config包中的demo_gazebo.launch文件，可能会遇到一些错误。之前他提到过类似的问题，比如Actionclientnotconnected和Fail:ABORTED这样的错误，这些都很关键。用户可能是在...

RLException: [demo_gazebo.launch] is neither a launch file in package [probot_anno_moveit] nor is [probot_anno_moveit] a launch file name The traceback for the exception was written to the log file

06-25

4.如果上述步骤后问题依旧，检查launch文件是否在包中：在包路径下查找`demo_gazebo.launch`，例如：`ls$(rospackfindprobot_anno_moveit)/launch/`（假设launch文件在launch目录下）。如果用户没有编译，则先编译。...

10.Moveit+gazebo仿真

wzfafabga的博客

05-17

763

注意三个控制器关系，Follow Joint Trajectory发布轨迹，Joint Trajectory Controller接收轨迹，Joint State Controller反馈关节位置。一、c800 1.进入ros_controllers.yaml,将命名空间对应好，要不无法接收。修改前，controller_gazebo是名字是自动生成的：修改后：目的是解决，二者的对接问题： 2.进入ros_controllers.launch,把控制器接口...

AGV加机械臂在Gazebo中基于ROS1的完整仿真Demo 以下是一个完整的AGV加机械臂Gazebo仿真实现方案，基于ROS1（Noetic）和开源组件。该Demo整合了差速驱动AGV、6自由度机械臂、传感器和控制系统，可直接运行测试。 1. 环境准备系统要求： Ubuntu 20.04 + ROS Noetic Gazebo 11 安装必要包： Bash sudo apt-get install ros-noetic-ros-control ros-noetic-gazebo-ros-control \ ros-noetic-diff-drive-controller ros-noetic-joint-trajectory-controller \ ros-noetic-moveit ros-noetic-robot-state-publisher 2. 完整Demo结构 Bash agv_arm_demo/ ├── config/ │ ├── controllers.yaml # 控制器配置 │ └── arm_moveit.yaml # MoveIt!配置 ├── launch/ │ ├── sim.launch # 主启动文件 │ └── moveit_planning.launch # 机械臂规划 ├── urdf/ │ ├── agv_arm.urdf.xacro # 集成模型 │ ├── agv_chassis.xacro # AGV底盘 │ └── simple_arm.xacro # 6DOF机械臂 ├── worlds/ │ └── warehouse.world # 仓库环境 └── scripts/ └── test_navigation.py # 导航测试脚本 3. 核心文件实现 (1) AGV+机械臂集成模型 (urdf/agv_arm.urdf.xacro) XML <?xml version="1.0"?> <robot name="agv_arm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">  <xacro:include filename="$(find agv_arm_demo)/urdf/agv_chassis.xacro" />  <xacro:include filename="$(find agv_arm_demo)/urdf/simple_arm.xacro" />  <joint name="arm_base_joint" type="fixed"> <parent link="base_link"/> <child link="arm_base_link"/> <origin xyz="0 0 0.15" rpy="0 0 0"/> </joint>  <gazebo> <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so"> <robotNamespace>/agv_arm</robotNamespace> </plugin> </gazebo>  <gazebo> <plugin name="differential_drive" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so"> <leftJoint>left_wheel_joint</leftJoint> <rightJoint>right_wheel_joint</rightJoint> <wheelSeparation>0.35</wheelSeparation> <wheelDiameter>0.1</wheelDiameter> <commandTopic>cmd_vel</commandTopic> </plugin> </gazebo>  <gazebo reference="laser_link"> <sensor type="ray" name="hokuyo"> <plugin filename="libgazebo_ros_laser.so" name="laser_controller"> <topicName>scan</topicName> <frameName>laser_link</frameName> </plugin> <range>0.1 30.0</range> </sensor> </gazebo> </robot> (2) 启动文件 (launch/sim.launch) XML <launch>  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <arg name="world_name" value="$(find agv_arm_demo)/worlds/warehouse.world"/> </include>  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(find agv_arm_demo)/urdf/agv_arm.urdf.xacro'" />  <node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-param robot_description -urdf -model agv_arm -x 0 -y 0 -z 0.1" />  <rosparam file="$(find agv_arm_demo)/config/controllers.yaml" command="load"/> <node name="controller_spawner" pkg="controller_manager" type="spawner" args="diff_drive_controller joint_state_controller arm_controller"/>  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />  <include file="$(find agv_arm_demo)/launch/moveit_planning.launch"/> </launch> (3) 控制器配置 (config/controllers.yaml) YAML # AGV差速控制器 diff_drive_controller: type: diff_drive_controller/DiffDriveController left_wheel: left_wheel_joint right_wheel: right_wheel_joint publish_rate: 50.0 base_frame_id: base_link # 机械臂轨迹控制器 arm_controller: type: position_controllers/JointTrajectoryController joints: - joint1 - joint2 - joint3 - joint4 - joint5 - joint6 constraints: goal_time: 0.5 4. 运行步骤启动仿真环境： Bash roslaunch agv_arm_demo sim.launch 控制AGV移动： Bash rostopic pub /diff_drive_controller/cmd_vel geometry_msgs/Twist \ "linear: {x: 0.5, y: 0, z: 0} angular: {x: 0, y: 0, z: 0.3}" -r 10 控制机械臂运动： Bash # 使用MoveIt! Rviz插件规划轨迹 roslaunch moveit_setup_assistant moveit.launch 自主导航测试： Bash rosrun agv_arm_demo test_navigation.py 5. 关键特性传感器集成：激光雷达实现SLAM (gmapping或cartographer) RGB-D相机支持物体识别 XML <link name="camera_link">...</link> <gazebo reference="camera_link"> <sensor type="depth" name="camera">...</sensor> </gazebo> 导航栈集成： Bash roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch roslaunch move_base move_base.launch 抓取任务流程： MoveIt! 规划抓取轨迹通过ROS Action控制执行： Python # Python示例 from control_msgs.msg import FollowJointTrajectoryAction 6. 开源参考项目 TurtleBot3 + OpenMANIPulator 复合机器人 (支持Gazebo仿真和MoveIt!控制) ROS-Industrial Universal_Robots (工业机械臂标准模型) 常见问题解决模型加载失败：检查URDF路径和xacro依赖控制器报错：确认ros-noetic-ros-control已安装 Gazebo崩溃：降低物理引擎迭代次数： XML <physics type="ode"> <max_step_size>0.001</max_step_size> </physics> 此Demo完整代码可访问：agv_arm_demo示例仓库 (需替换为实际仓库)13 这个moveit.launch没写

09-15

- `demo_gazebo.launch`：在Gazebo中启动MoveIt!演示。因此，用户可能缺失的是在Gazebo中运行MoveIt!的启动文件，我们可以命名为`demo_gazebo.launch`，内容如下： ```xml <launch> <!-- 设置Gazebo仿真参数 -...

from launch import LaunchDescription from launch.actions import IncludeLaunchDescription, ExecuteProcess from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource from launch_ros.actions import Node from ament_index_python.packages import get_package_share_directory import os def generate_launch_description(): pkg_mybot = get_package_share_directory('mybot') pkg_nav = get_package_share_directory('bot_navigation') return LaunchDescription([ # ① Gazebo + 底盘 + 传感器 IncludeLaunchDescription( PythonLaunchDescriptionSource( os.path.join(pkg_mybot, 'launch', 'gazebo_world.launch.py'))), # ② MoveIt IncludeLaunchDescription( PythonLaunchDescriptionSource( os.path.join(pkg_mybot, 'launch', 'my_moveit_rviz.launch.py'))), # ③ Nav2 IncludeLaunchDescription( PythonLaunchDescriptionSource( os.path.join(pkg_nav, 'launch', 'nav_bringup_gazebo.launch.py'))), # ④ Llama 服务端（8081） ExecuteProcess( cmd=[['llama-server', '-m', os.path.expanduser('~/llama.cpp/qwen2.5-coder-0.5b-instruct-q4_k_m.gguf'), '-c', '2048', '--threads', '8', '--port', '8081']], shell=True), # ⑤ ROS 聊天节点 Node(package='tools_demo', executable='chat_ros', name='chat_ros'), # ⑥ foxglove_bridge（9090） Node(package='foxglove_bridge', executable='foxglove_bridge', parameters=[{'port': 9090}]), ])请在这文件里面把图片所展示的内容写成vm里面自动化打开的，而不是ros@u22:~/dev_ws/src/yzbot ./cube_control.sh on red 1命令打开的，现在只能命令打开

09-21

我将结合ROS工作空间配置和Linux自动化技术，确保命令能可靠地在VM中启动。 #### 步骤1: 确保虚拟机中的ROS环境正确设置在自动化运行脚本前，VM必须配置好ROS环境和工作空间。这包括初始化工作空间和source环境...

在GAZEBO中仿真机器人导航

XUTWOTWO的博客

11-04

3321

创建mrobot_gazebo/launch/mrobot_lser_nav_gazebo.launch文件创建启动mrobot_navigation/launch/fake_nav_cloister_demo.launch文件 <launch>  <arg name="map" default="cloist...

ROS学习笔记14 —— moveit配置及配置结果解析

罗伯特祥的博客

06-01

7315

文章目录MoveIt! Setup Assistant配置结果分析configlaunch修改配置文件以满足实际机器人configlaunch具体操作如下：测试rviz中加载一个障碍物概念：https://moveit.ros.org/documentation/concepts/ MoveIt! Setup Assistant roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch Virtual Joints：可理解为连接机器人和世界的关

gazebo——launch文件具体描述

weixin_44900096的博客

02-04

1078

launch文件具体描述形如：  <param name="use_gui" value="true"/>  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_st...

ROS学习笔记（1）：moveit规划轨迹控制机器人在gazebo中的仿真

weixin_47059833的博客

05-31

1791

ROS学习笔记（1）：moveit规划轨迹控制机器人在gazebo中的仿真环境：VMware Workstation Pro15 Ununtu18.04 ROS Melodic 自从看了古月居有关moveit和rviz的基本使用技巧之后，开始研究如何利用moveit来控制机器人在gazebo中仿真。起初也是照猫画虎的按照古月居的教程走，但是发现他的教程实在是太早了，并且我查阅了大量其他教程，发现关于ROS的教程十有八九都是基于Kinetic的，对于新手来说学习实在是有些困难。经过两个

MoveIt+ Gazebo 联合仿真环境搭建（巨简单版）

weixin_44666829的博客

03-25

7006

moveit + gazebo 联合仿真。

越疆魔术师DEBOT(magician)机械臂ROS、MoveIt!和Gazebo功能包与ROS-I教程(melodic)

zhangrelay的专栏

08-15

4831

原文地址：https://blog.csdn.net/qq_42145185/article/details/93501741 喜欢DEBOT的小伙伴，现在可以仿真玩耍机械臂啦，如果已经购买可以配合一起玩耍起来。支持Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 或 Ubuntu 18.04 + ROS Melodic。不论是经典版本ROS1K还是最新版本ROS1M都完美支持...

代码7-1 过拟合及其抑制.ipynb

在Moveit配置成功后，启动生成的 demo_gazebo.launch报错

终端报错

错误原因：在配置movietde的规划组的名字格式错误。我设置的是格式是 A B,这个设置中间有空格。正确是设置下划线，即A_B或AB。

解决办法：在之前moviet生成的配置文件下，修改xx.srdf文件的group name=xx,为正确格式即可。