5、ROS2入门：基础操作与模拟机器人实践

ROS2入门：基础操作与模拟机器人实践

1. ROS2项目配置与参数设置

在ROS2项目中， CMakeLists.txt 文件里有这样的配置：

install(DIRECTORY launch config DESTINATION share/${PROJECT_NAME})

这里涉及到一个重要问题，为什么大家在包的组织上会遵循一定的规范呢？比如为什么用 config 目录而不是 set up 或 startup ，为什么用 launch 目录，为什么源文件采用特定的结构，为什么使用YAML/参数文件而不是文本文件或XML，为什么用启动器而不是bash脚本，又为什么不使用一个应用程序来启动所有必要的节点呢？

其实，虽然开发者可以有不同的选择，但遵循一定的约定是有好处的。当其他开发者使用你的代码时，能更容易找到和识别关键元素。所以建议大家遵循这些约定，这样代码能被更多人使用，长期来看更易于维护，也能获得更多的协作。

以节点的参数文件为例， config/params.yaml 可能是这样的：

localization_node:
  ros__parameters:
    number_particles: 300
    topics: [scan, image]
    topic_types: [sen