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RSS订阅原创 机械臂的DH连杆参数
在针对具体的机械臂建立坐标系确定DH参数时，其结果并不是唯一的。每个关节的坐标系的方向存在一定的选择自由，并且不同姿态的机械臂得到的DH参数也往往不同（通常体现在。机械臂的DH连杆参数不止一种，这里仅记录一种改进后的DH参数。在改进的DH参数中，的DH参数后，可以将对应的齐次变换矩阵计算出来，对照上上幅图可以得到。中对应角度的相反数即可得到官方DH参数对应的机械臂初始姿态。的值（不一定全为零）。需要改动的地方在上上幅图中有标记。以外的其他三个参数建立坐标系，然后确定。注意图中描述的DH参数实际上是。
2024-11-05 15:58:44
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原创 图像雅克比矩阵的推导
轴与相机的光轴重合，成像坐标系的原点位于光轴上，并且设两坐标系原点之间的距离为焦距。表示像素坐标系（像素坐标的原点位于图像左上角）。对于空间中一点P，设其在相机坐标系中的坐标为。设在像素坐标系中成像坐标系原点的坐标为。固定、移动相机的情况（我们需要得到。在IBVS的场景下，考虑空间点。在相机坐标系中的坐标变化率。，在成像坐标系中的坐标为。，在像素坐标系中的坐标为。表示物理成像坐标系，分别表示单位像素点在。
2024-10-14 22:39:47
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原创 智能车竞赛：气垫船运动建模分析
在理想情况下，船体应该尽量避免做离心运动（和向心运动），保证船体运动始终在“可控”的状态，这就要求船体的受力情况需要满足船体转向时对向心力的需求，关键在于如何控制船体两侧的电动旋翼提供向心力。实际上，由于气垫船本身的特性，其底部的气垫通常会导致船体受赛道的摩擦力减小。如果此时船体所受到的侧向方向的力与船体做圆周运动所需的向心力不一致，则严格来说船体的运动并不是圆周运动，而是离心运动（实际受力小于所需向心力）或者向心运动，这种情况下船体的运动半径是在不断变化的，可能会对船体的转向控制带来一定的困难。
2024-09-16 21:43:35
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原创 高斯滤波器
高斯滤波器实质上是使用高斯函数得到高斯核，与图像中同样大小的像素矩阵进行卷积操作得到中心像素点的像素值，以此实现图像的平滑滤波。举例来说，对于如下高斯函数。相当于中心点的坐标（想想正态分布曲线），由于高斯核进行一次卷积运算后得到的是中心点的像素值，所以通常将中心点作为坐标原点，因此取。得到高斯核以后，对整幅图像进行卷积操作即可得到经过高斯滤波的图像。为什么二元高斯函数是这样的？将上述坐标代入高斯函数。
2024-09-05 13:44:12
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空空如也
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