dy_ccj的博客

在针对具体的机械臂建立坐标系确定DH参数时，其结果并不是唯一的。每个关节的坐标系的方向存在一定的选择自由，并且不同姿态的机械臂得到的DH参数也往往不同（通常体现在。机械臂的DH连杆参数不止一种，这里仅记录一种改进后的DH参数。在改进的DH参数中，的DH参数后，可以将对应的齐次变换矩阵计算出来，对照上上幅图可以得到。中对应角度的相反数即可得到官方DH参数对应的机械臂初始姿态。的值（不一定全为零）。需要改动的地方在上上幅图中有标记。以外的其他三个参数建立坐标系，然后确定。注意图中描述的DH参数实际上是。

轴与相机的光轴重合，成像坐标系的原点位于光轴上，并且设两坐标系原点之间的距离为焦距。表示像素坐标系（像素坐标的原点位于图像左上角）。对于空间中一点P，设其在相机坐标系中的坐标为。设在像素坐标系中成像坐标系原点的坐标为。固定、移动相机的情况（我们需要得到。在IBVS的场景下，考虑空间点。在相机坐标系中的坐标变化率。，在成像坐标系中的坐标为。，在像素坐标系中的坐标为。表示物理成像坐标系，分别表示单位像素点在。