古月居教程之：setup assistant配置机械臂出错

暗影岛之米

于 2020-10-23 19:20:11 发布

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分类专栏：古月居机器人开发实践——moveit教程踩坑记录文章标签： 1024程序员节

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在遵循书本10.4章节配置ROS机械臂时遇到问题，新生成的marm_moveit_config包覆盖了原有配置，并导致roslaunch报错。发现书本教程与实际过程存在差异，缺少关键步骤。经过多次尝试，找到解决方案，即在配置过程中需注意书本未提及的两个环节，从而成功完成配置。

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在跟着书上的10.4章使用Setup Assistant配置机械臂的过程中，跟着书上的设置跑了一遍，生成一个marm_moveit_config功能包（在自己配置之前试了一下古月老师配好的发现是可以用的，之后再自己配结果出错了），新生成的包将原本的包覆盖掉了。

运行roslaunch marm_moveut_config demo.launch 报错：

LException: error loading <rosparam> tag: 
	file does not exist [3]
XML is <rosparam command="load" file="3" ns="arm"/>
The traceback for the exception was written to the log file

在这里插入图片描述
再仔细看了下课本发现有一些地方不一样（可能是时间问题版本不同），在第一步导入机械臂模型时并没有出现机械臂的模型，以及配置过程中菜单比书上会更多

后面反复的配置了几次都是同样的报错，就寻找新的方法，最终总结出发现这里配置少了（书上并没有提及）,除了这里之外别的地方跟书上配置相同，就可以成功配置了！
框中的这两个都是书本上没有的，一步步终于试出来这样配置可以用！
在这里插入图片描述

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