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原创 STOMP: Stochastic Trajectory Optimization for Motion Planning 文章解读

路径优化算法

2024-09-08 15:13:58 1232 1

原创 ros的手眼标定精度不高

推测是ARmark包的识别有一定问题，所以将这一步替换成用matlab标定工具获取相机和标定板的RT，然后用opencv函数来求解。R_all_end_to_base_1=[]，R_all_chess_to_cam_1=[]建议12组以上。

2024-07-03 14:55:13 276

原创 socket发送字符串和数组

socket发送数组和ros嵌入

2022-11-22 20:51:21 1416

原创学习机械臂强化学习（现有资源https://zhuanlan.zhihu.com/p/372962974）

机械臂强化学习，别人的代码学习记录1

2022-11-19 20:39:57 2875

原创 ros中绕过控制器直接更新robot的状态

ros绕过控制器更新robot状态

2022-07-15 13:47:00 258

Vscode突然没法调试python2.7，且报错： ...........import _thread as thread; verify_shadowed.check(thread, ['start_new_thread', 'start_new', 'allocate_lock']) ImportError: No module named _thread。国内很多帖子都说改啥launch，这是不对的，重装后也没用，这是因为python的微软宽展包出了问题，把他回滚到22年之前就行了（大概率是不

2022-05-08 17:39:12 1836 7

原创 2021-05-31

![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/20210531212646812.png这是莫烦第二个小例子中的Q表，注意他Q表和奖励函数的选择，我觉着这才是关键，为何这么选择我不清楚，已经向作者提问，也许后面自己也能悟到。...

2021-05-31 21:30:25 94

原创 2021-04-26

按照moveit教程安装IKfast在编译OpenRAVE大概率报错，原因是编译过程未能添加18.04的特征码：编译过程替换成：cd openravegit reset --hard 7c5f5e27eec2b2ef10aa63fbc519a998c276f908mkdir buildcd buildcmake -DODE_USE_MULTITHREAD=ON -DCMAKE_CXX_STANDARD=11 \ -DBoost_NO_S...

2021-04-26 13:05:48 262

原创 UR5，该包集成了ur5TCP控制movej movel等，但是控制频率未验证

pip install urx

2021-04-15 15:51:55 743

原创 2021-04-15记录下moveit和ros controler

moviet movegroup Python接口一共有三大classMoveGroupCommanderclass, aPlanningSceneInterfaceclass, and aRobotCommanderclass.(均在moveit_commandernamespace）另外还提供了一个moveit_commander，这是MoveGroupCommander种笛卡尔的包装版本吗？cpp似乎多一点：TheMoveGroupInterfaceclass can ...

2021-04-15 11:08:01 276

原创 2021-03-25Ubuntu常用命令记录：

Ubuntu常用命令记录：调整系统字体大小：gsettings set org.gnome.desktop.interface text-scaling-factor 1.2

2021-03-25 16:48:12 250

matlab+opecv手眼标定方案

2024-07-03

自己写的DDPG怎么都不收敛，库函数很快收敛的学习经过

2022-12-12

编写自己的话题，为了与ros时间戳同步，需要接收/state，我们只更改msg.position=[0,0,0,0,0,0]

ros中绕过控制器直接更新robot的状态

2022-07-15

加了res相机的ur5环境

2022-07-14

关于ros的kuka项目联合仿真环境

2022-07-14

直接向控制器发送轨迹位置，不经过plan接口

import rospy import actionlib from control_msgs.msg import FollowJointTrajectoryAction, FollowJointTrajectoryGoal from trajectory_msgs.msg import JointTrajectory, JointTrajectoryPoint class TrajectoryDemo(): def __init__(self): rospy.init_node('trajectory_demo') # 是否需要回到初始化的位置 reset = rospy.get_param('~reset', False) # 机械臂中joint的命名 arm_joints = ['joint1', 'joint2', 'joint3',

2022-07-14

openrave-installation.zip

git上有，我搬运下，可以直接按脚本运行安装（适用16-20）

2021-04-26

空空如也

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原创转urdf和dae

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原创彻底删除code

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原创 Vscode突然没法调试python2.7

原创 2021-05-31

原创 2021-04-26

原创 UR5，该包集成了ur5TCP控制movej movel等，但是控制频率未验证

原创 2021-04-15记录下moveit和ros controler

原创 2021-03-25Ubuntu常用命令记录：

matlab+opecv手眼标定方案

自己写的DDPG怎么都不收敛，库函数很快收敛的学习经过

编写自己的话题，为了与ros时间戳同步，需要接收/state，我们只更改msg.position=[0,0,0,0,0,0]

加了res相机的ur5环境

关于ros的kuka项目联合仿真环境

直接向控制器发送轨迹位置，不经过plan接口

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