环境Ubuntu18.04 Melodic 安装mqtt_bridge 进行ROS与mqtt通信

源码地址：yGitHub - groove-x/mqtt_bridge: mqtt_bridge provides a functionality to bridge between ROS and MQTT in bidirectionalhttps://github.com/groove-x/mqtt_bridge

$ sudo apt install python3-pip

$ sudo apt install ros-melodic-rosbridge-library

$ sudo apt install mosquitto mosquitto-clients

Install python modules 安装 python 模块

$ pip3 install -r requirements.txt （执行不成功去其路径下去执行，一般在/usr/share/doc/python-setuptools）

launch node 启动节点

$ roslaunch mqtt_bridge demo.launch

很可能会出现以下错误

pip2 show inject 查看是否安装inject 没安装的话进行安装尽量安装 inject-3.5.4 由于18.04一般用python2.7我这边测试高版本不行这个版本可以 安装inject

sudo -H pip2 install "inject==3.5.4"

pip2 list | grep inject 检查是否安装

还是运行不成功的话有可能是找不到demo_params.yaml,

原因是/opt/ros/melodic/share/mqtt_bridge/config下面多了一层config文件夹，可以把第二层config中的两个yaml文件挪到第一层config下面。

（注：具体错误还要根据错误提示解决）

RosToMqttBridge: 将 ROS 消息转换为 MQTT 消息。topic_from 是 ROS 主题，而 topic_to 是 MQTT 主题。

MqttToRosBridge: 将 MQTT 消息转换为 ROS 消息。topic_from 是 MQTT 主题，而 topic_to 是 ROS 主题。

ROS---->MQTT例：假如我需要远程时刻获取ROS小车的电池信息，且小车主机上已经有时刻发布电池电量的节点（bms_fb），这是我没们只需在上图文件配置topic_from为bms_fb即可， topic_to对应的话题名字需要在mqtt调试助手订阅的话题一致

MQTT---->ROS例:假如我需要远程控制小车的运动，且在小车主机中已经有通过话题控制小车运动的节点，且话题为cmd_vel,此时我们只需在小车主机端写一个订阅话题＋回调函数，且在回调函数中编写小车运动信息具体的赋值即可。（注意消息类型要保持一致）

运行成功后，使用mqtt_bridge时，可以正常从ros发布消息到mqtt，但是当从mqtt发布消息到ROS时一直报错，按原始代码跑MQTT to ROS会在roslaunch的终端上报错unpack(b): extra data。(后来才发现这是msgpack.dumps不能处理字符串格式报错)
通过调试发现是_create_ros_message函数中的
msg_dict = self._deserialize(mqtt_msg.payload)报错

寻找解决方法过程

1、通过rostopic pub /echo std_msg/Strings "data:'hello'"
print出mqtt收到的消息：
extract_values() self._serialize
msg: data:'hello' ------------------------> {'data':'hello'} ---------------------->��data�hello

2、用mosquitto_pub -t 'echo' -m 'hello'向ROS发消息
.payload self._deserialize()
mqtt_msg: <object> -------------> hello -------------------------> ERROR:unpack...

self._serialize()是msgpack.dumps方法，将dict类型转为msgpack类型，而self._deserialize()是msgpack.loads方法，将msgpack类型转为dict类型
所以我的解决方法是：
将msg_dict = self._deserialize(mqtt_msg.payload)
改为msg_dict = self._deserialize(self._serialize({'data':mqtt_msg.payload}))

问题解决

第二个问题

ROS to mqtt时，mqtt上接收到的数据为��data�hello，想要去掉前面的乱码就
将payload = bytearray(self._serialize(extract_values(msg)))
改为payload = extract_values(msg)['data']

问题解决

第三个问题

第一个问题解决后，mqttToRos时没问题，但是RosToMqtt时会出错，
我发现在我从ROS发送数据到MQTT时，MqttToRosBridge类中的_create_ros_message回调函数会被执行，
原因：
在demo_params.yaml配置文件中，MqttToRos的topic_from话题为'echo'，和RosToMqtt中话题一样，
所以当RosToMqtt时，MqttToRos回调函数会执行。只要把echo话题换一下就行。
解决方法为：修改demo_params.yaml配置文件中的topic_from：echo改为topic_from：back。

问题解决

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