ROS中使用mqtt通信：mqtt_bridge 的问题总结

第一个问题

刚刚使用mqtt_bridge时，可以顺利的从ros发布消息到mqtt，但是当从mqtt发布消息到ROS时一直报错。

按原始代码跑MQTT to ROS会在roslaunch的终端上报错unpack(b): extra data。(后来才发现这是msgpack.dumps不能处理字符串格式报错)
通过调试发现是_create_ros_message函数中的
msg_dict = self._deserialize(mqtt_msg.payload)报错

 

寻找解决方法过程

1、通过rostopic pub /echo std_msg/Strings "data:'hello'"
print出mqtt收到的消息：
                            extract_values()                            self._serialize
msg: data:'hello' ------------------------> {'data':'hello'} ---------------------->��data�hello

2、用mosquitto_pub -t 'echo' -m 'hello'向ROS发消息
                                 .payload              self._deserialize()
mqtt_msg: <