Ardupilot 代码底层记录

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提示：只记录了我觉得重要一点的 单纯记录，不想花钱也没事

一、各模块

这些模块主要是Sub的，以后有时间再更新copter的，全部就算了
1，AP_Arming_Sub：
// 负责管理飞行器的武装和解武装过程，确保在安全条件下进行武装，并在必要时执行解武装操作。它实现了多种安全检查机制，以防止在不安全的情况下武装飞行器。

// 检查 RC 通道的校准状态，确保所有控制通道（如滚转、俯仰、油门、偏航）都在合理范围内。

2，Attitude:
// 用于处理飞行器姿态控制的模块。它负责读取传感器数据、计算飞行器的姿态（如滚转、俯仰、偏航）以及执行姿态控制逻辑

3，commands_logic:
//处理飞行任务命令
// 管理任务的执行状态，确保任务在安全条件下完成。

4，commands
//似乎同上

5，config
//定义项目的硬件配置、功能选项和默认参数

6，failsafe
它负责监控飞行器的各种状态，并在检测到异常情况时采取相应的保护措施，以确保飞行器的安全。

7，GCS_MAVLink_Sub
用于处理与地面站（GCS）通信的核心文件之一。它实现了 MAVLink 协议的具体功能，负责将飞行器的状态信息发送到地面站，并解析地面站发送的命令。

8，inertia
// 用于读取和处理惯性导航数据的核心文件之一。它负责更新惯性导航系统（INS），并为飞行器的控制和导航提供必要的位置和速度信息。

9，mode_XXXX（mode_stabilize.cpp）
用于实现稳定化（Stabilize）飞行模式的核心文件之一。稳定化模式是一种飞行模式，它通过姿态控制使飞行器保持稳定，同时允许飞行员通过输入来调整姿态和深度。

10，mode
定义了一个 Mode 类，用于管理飞行器的不同飞行模式（如手动、稳定、深度保持等）。