49、基于静态输出反馈的鲁棒饱和控制研究

基于静态输出反馈的鲁棒饱和控制研究

1. 理论推导

在控制理论中，对于基于静态输出反馈的鲁棒饱和控制，我们从一些不等式和变量变换开始推导。
通过对矩阵进行左右乘法操作，我们得到不等式(60)：
[
\begin{bmatrix}
-\mathbf{X} \mu \mathbf{P} \mu \mathbf{X} \mu & 0 & * & * \
0 & -\beta^2 \mathbf{I} & * & * \
\mathbf{A} \mu^v \mathbf{X} \mu + \mathbf{B} \mu^v u (\mathbf{E} s \mathbf{K} \mu \mathbf{H} \mu^{-1} + \hat{\mathbf{E}}_s \mathbf{G} \mu) \mathbf{C} 1 \mathbf{X} \mu & \mathbf{B} \mu^v \omega & -\mathbf{P} \mu^{-1} & * \
\mathbf{C} 2 \mathbf{X} \mu & 0 & 0 & -\mathbf{I}
\end{bmatrix} < 0
]
根据相关事实，不等式(60)可以改写为不等式(61)：
[
\begin{bmatrix}
\mathbf{P} \mu^{