qq_43381998的博客

原创 一个CMake项目中的文件的整体结构

这其实是对主目录PPPLib-优快云下的CMakeLists.txt文件进行cmake和make处理后才得到的。4.进入src文件夹下的任意一个文件夹如AdjFunc文件夹下的CMakeLists.txt。5.进入主目录下的include文件夹(这个文件夹下存储着程序的头文件.h文件)此时，多了一个build文件夹，并且此时的终端也在build文件夹下。3.进入到主目录下的src文件夹下的CMakeList.txt文件。6.进入主目录下的exe文件夹下的CMakeLists.txt。

原创 举例说明：#ifndef ... #define ... #endif ...头文件保护（include guards）的重要性和作用

头文件保护是一种简单而有效的技术，用于防止头文件内容在同一个编译单元中被多次包含，从而避免编译错误和提高编译效率。这是在大型项目中管理头文件依赖和避免编译问题的关键技术。中的内容（如函数声明）会被编译两次，这可能导致编译器报错，因为 C++ 不允许同一个作用域内多次定义同一个实体（如函数）。假设你正在开发一个简单的数学库，这个库提供了两个功能：加法和乘法。通过多个路径包含了同一个头文件，头文件的内容也只会被编译一次，避免了重复定义的问题。，我们确保了每个头文件只被包含一次，无论它被直接或间接包含多少次。

原创 精密单点定位软件GAMP代码架构(1)

在“项目属性页->配置属性->调试->命令参数”下设置好".cfg"文件的位置，也就是gamp软件的配置参数文件，如下图所示，然后直接运行VS软件的调试命令，进入主函数main()：这里解释一下main()函数传入的两个参数，一个是int类型的argc，另一个是char**类型的argv，argc代表的是参数的个数，argv代表的是实际的参数，以该程序为例，argv[0]表示的是：0x034dba84 "D:\\BDS_Version_GAMP\\BDS_Version_GAMP\\Debug\\BDS_V

原创 0x574E39FE (vcruntime140d.dll)处(位于 Gamp_2024_618.exe 中)引发的异常: 0xC0000005: 读取位置 0x01D2B000 时发生访问冲突。

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原创 《Python编程：从入门到实践》--06 input输入与while循环

原创 《Python编程：从入门到实践》--05 Dict 字典

原创 《Python编程：从入门到实践》--04 if语句

原创 《Python编程：从入门到实践》--03操作列表与元祖

原创 《Python编程：从入门到实践》--02列表简介

原创 《Python编程：从入门到实践》--01变量和简单数据类型

本章练习：

原创 Linux下运行.tgz压缩文件下的软件程序(以Steam++为例)

5.加速Github，点击一键加速，提示运行 environment_check.sh 文件，在 script 文件夹下打开终端，输入相应指令：./environment_check.sh。6.重新点击“一键加速”功能按钮，即可成功加速，如下图所示，可以在Linux Ubuntui虚拟机下成功进入Github网址并且丝毫不卡顿。4.注意.sh文件，终端输入：./Steam++.sh，即可进入程序窗口。3.进入解压后的文件，右键点击进入终端。2.解压 提取到此处。

原创 GNSS定位技术总结与PPP定位技术

现有的多系统多频点精密单点定位技术模糊度浮点解，大约需要15分钟达到水平10cm的定位精度，而且定位过程中最好没有太多的信号遮挡，即精密单点定位技术对收敛时间和定位环境有比较严苛的要求；虽然高精度大气产品的通信要求比较大，但我可以把一个区域范围的所有产品下发给到用戶，用戶不需要像网络RTK技术那样上报自身位置，这样在一定程度上可以保护用戶的隐私。有的人宣称，PPP-RTK需要的站密度是要小于网络RTK的站密度，但这是在损失大气精度的基础上。，可以很方便我们对地球潮汐、地震等与地理位置相关的地球活动的研究。

原创 2024.1.30 GNSS 学习笔记

由于模糊度之间具有相关性，一个模糊度参数的变化会影响其他模糊度的搜索，使得搜索算法的计算量巨大。如果能够设法降低模糊度参数之间的相关性，使得某一模糊度的变化对其他模糊度的取值的影响尽可能小，就能。如果我们的模糊度参数是站星双差形式，表明已消除卫星端和接收端的相位硬件延迟的影响，我们可以直接将双差模糊度进行搜索，尝试得到双差模糊度的固定解。再组星间单差，和之前的模糊度预测类似，填充一个对应的状态转移矩阵，但并不需要对方差协方差矩阵增加Q阵。如果我们的模糊度参数是站间单差的形式，那么我们还要。

原创 2024.1.29 GNSS 学习笔记

GPS秒脉冲信号 pps 一秒钟一个，它的作用是用来指示整秒的时刻，而该时刻通常是用PPS秒脉冲的上升沿来标示。就像是我国“天舟一号”以及“天宫二号”的交会对接，都是需要精密的时间同步，对两个⻜行器进行姿态的同步观测，实时发出测控指令，才能保证对接成功，否则，“太空之吻”的美谈就很有可能变为“太空⻋祸”。比如以前手机没这么方便时，大家还都使用石英钟手表看时间时，大家都习惯晚上七点准时对着中央一套的报时，来校准你家的机械钟或者挂钟，这就是最简单的时间传递，这种时间传递的精度，秒的量级，对于日常生活已经足够。

原创 2024.1.28 GNSS 学习笔记

而在精密单点定位中，使用的初始接收机位置是伪距单点定位spp计算得到的接收机位置)时，我们无法知道接收机的概略位置，所以可以给(0，0，0)作为初值。如何将ecef框架下的空间直角坐标系表示的Q协因数矩阵转换为ENU站心坐标系下（也即大地坐标系下的表达形式，是为了估算测点的位置精度）的Q协因数矩阵？，所以我们不能简单的将各个观测值等权处理。通常把各种误差的影响(上述的所有误差方差之和：卫星轨道精度、卫星钟差精度、电离层模型精度、对流层模型精度、多路径模型精度、观测值噪声的精度)如何得到水平精度和垂直精度？

原创 2024.1.27 GNSS 学习笔记

GPS卫星的广播星历是一组这样的数据：它包含相对于某一参考历元 t 的开普勒轨道参数和必要的轨道摄动改正项参数。广播星历是由卫星广播发射的导航电文传递到用戶的，用戶接收机捕获到这些信号，经过解码即可获得所需要的卫星星历。：对于一个特定的硬件设备，比如生产好的单个卫星或者单个接收机，从信号产生到相位中心的耗时是基本保持不变的，即卫星的伪距硬件延迟在一定时间内保持稳定不变；12.上面参考的课件对 DCB码偏差的讲解感觉不是很到位，需要了解更多需要看更多的论文。的广播星历的数据描述和示例。3.什么是广播星历？

原创 2024.1.24 GNSS 学习笔记

相对定位技术中，还有一种和RTK相似的技术，但它需要经过事后处理得到定位结果，称为PPK技术（Post Processed Kinematic），通过事后处理，可以进一步提升RTK的定位精度。在一些场景中，比如地图采集/航测等，定位精度其实比实时性更重要，或者在一些场景中并不能接入电台或者互联网实时获得差分改正信息。PPK的应用场景：(要求定位精度比实时性更重要的场景，而RTK技术更注重实时性，适用于要求实时性比定位精度更重要的场景)所谓差分改正信息，可以认为是另外一个安装在已知点的接收机的卫星观测信息。

原创 2024.1.23 GNSS 学习笔记

为了建⽴⼀个与惯性坐标系相接近的坐标系，通常选择某⼀时刻作为标准历元，并将此刻地球的瞬时⾃转轴（指向北极）和地⼼⾄瞬时春分点的⽅向，经过瞬时的岁差和章动改正后，分别作为z轴和x轴的指向。而由观测站至卫星的距离的测定，是通过由卫星到测站的信号传播时间的精确测定再计算出来的，若要求上述距离误差小于1cm，则信号传播时间的测定误差，应不超过3×10-11s。导航电文是由GPS卫星向用戶播发的一组反映卫星在空间的位置、卫星的工作状态、卫星钟的修正参数、电离层延迟修正参数等重要数据的二进制代码，也称数据码(D码)。

原创 GNSS数据下载软件 -- 武汉大学 Fast软件(体验感极佳~)

针对目前GNSS数据下载步骤繁琐、下载速度慢等问题，开发了一套较为完备的融合多源数据下载终端软件——FAST。软件目前包含GNSS科研学习过程中绝大部分所需的数据源，采用并行下载的方式极大的提升了下载的效率。

原创 GNSS科研常用相关网站及资源

捷联惯导算法与组合导航原理课程视频》-西工大严恭敏。中国知网（海外版）-可下载pdf版硕博论文。PRIDE-PPP II培训-耿江辉。RTKLIB软件教学-赵乐文。一个C++标准库参考网站。武大IGS数据下载中心。

原创 GNSS差分码偏差（DCB）原理学习与数据下载地址

由于GNSS卫星钟差基准通常定义在某一指定频率（如BDS-2 B3）或某两个频率的无电离层组合（如GPS P1/P2和Galileo E1/E5a）伪距观测量上，因此使用不同频率不同 观测量组合时，必须引入差分码偏差参数进行改正。产生的时间延迟（硬件延迟/码偏差）差异，按照频率相同或者不同又可以细分为频内偏差（例如GPS P1-C1）和频间偏差（例如GPS P1-P2）。通过对其他差分码偏差值进行解构，最终可以推出所有绝对码偏差值，即为OSB中对应观测码的偏差。则C1W与C2W的绝对码偏差为。

原创 GNSS最终、快速、超快速星历下载地址汇总

注：ps = 10^-12s ns = 10^-9s。igu 超快速产品（Ultra Rapid）igr 快速产品（rapid）

原创 GNSS数据及产品下载地址(FTP/HTTP)

天线改正文件(atx)下载。GBM精密轨道/钟差。

原创 RINEX 3.04中的GNSS频率规定

RINEX 3.04中的GNSS频率规定。

原创 RTKLIB命令行指令介绍

开始时间(ds:年/月日 ts:时:分:秒) (ds=y/m/d ts=h:m:s) [默认是o文件开始时刻 obs start time]结束时间(de:年/月日 te:时:分:秒)(de=y/m/d te=h:m:s) [默认是o文件结束时刻 obs end time]相对模式的频率数目 (1:L1,2:L1+L2,3:L1+L2+L5) [默认是2(L1+L2双频)]SP3 文件的扩展名应为 .sp3 或 .eph。模式mode (0:单点,1:差分gps,2:动力学模式,3:静态,4:移动基线,

原创 载波相位测量--基本概念、基本原理、观测方程

伪距单点定位精度较低，但是我们平时导航定位时好像精度没有那么差，难道还有其它的卫星定位技术吗？由此引出了伪距观测值

原创 测站坐标系统 -- 东北天(ENU)坐标系、站心坐标系

测站坐标系统以观测站(或地面上某一个观测点为中心建立坐标系统，将这类坐标系称为测站坐标系统。测站坐标系通常以用户所在的位置点P为坐标原点三个坐标轴分别是相互垂直的东向北向和天向，因而测站坐标系又称为东北天(ENU)坐标系。由于测站坐标系以站心为坐标原点，因此也称为站心坐标系。如图所示，测站坐标系的天向与大地坐标系(LLA经纬度坐标系)在此点的高程方向一致。测站坐标系固定在地球上，本质上是一种地固坐标系。(1)以站心为坐标原点。(2)Z轴与站心点的椭球法线重合，向上为正。

原创 天球坐标系及其与地球坐标系之间的转换

天文学研究天体间的几何学和动力学问题，天体如恒星是不随地球自转而运动的。只有不随地球自转运动、在空中固定的坐标系，诸多天体(如恒星的坐标可以保持不变。在空中固定的坐标系便于研究天体间几何学问题。此外不随地球运动的天球坐标系可以作惯性坐标系，这对研究天体动力学问题也是十分重要的条件。卫星也是不随地球运动天体，适合采用天球坐标系研究其运动问题。在空间静止或做匀速直线运动的坐标系统称为惯性坐标系，也称为空固坐标系或天球坐标系。

原创 绕XYZ轴旋转θ角度的变换矩阵计算方式

中正余弦函数符号略有区别，为了避免在应用中出错，在正余弦函数前均标示了“+”或“−”号加以强调。​​​​​​​(3) 绕。

原创 地球坐标系介绍--地心大地、地心地固直角、协议地球 坐标系

比较可知，两个坐标系使用的参考椭球也非常接近，

原创 GNSS定位中常见的几大坐标系统及其相互转换

ITRF 的实现采用了 VLBI、SLR、GPS 和 DORIS 四种空间大地测量技术，对各类技术采集的数据进行综合处理，以整个地球（包含海洋及大气）的质量中心为坐标原点，以米为单位，方向初始值采用国际时间局指定的 1984.0 的方向，定向随着时间变动，采用相对于整个地球的水平板块运动无整体旋转的 NNR 条件。原点为地球中心，x,y轴在地球赤道平面内，z轴为地球自转轴，指向北极，x轴指向春分点(赤道面与黄道面的交线再与天球相交的交点之一)，春分点是天文测量中确定恒星时的起始点。

原创 伪距单点定位概念与原理、算例分析

伪距观测方程为非线性方程，直接求解接收机位置比较困难，需要对伪距观测方程通过泰勒级数展开进行线性化。假设在某历元使用一台GPS接收机同时观测 5 颗卫星，卫星的瞬时空间直角坐标如下表所示，迭代终止，接收机坐标平差值与上一次计算值相等(小于迭代阈值)，计算结束。，而卫星与接收机的距离等于时间乘以真空中的光速 c。伪距观测值：由卫星发射的测距码信号到达接收机天线的。接收机复制的复制码经过时间延迟器延迟一定时间。包括卫星钟差、对流层延迟误差、电离层延迟误差等。才能列出足够的伪距观测方程，解出未知量。

原创 GNSS系统概述

1.GNSS全称：全球导航卫星系统 ( Global Navigation Satellite System， GNSS)。数据截止时间：2020年7月22日。

原创 使用广播星历进行 GPS 卫星位置的计算

目录1.计算卫星运动的平均角速度 n2.计算观测瞬间卫星的近地点角3.计算偏近点角4.计算真近点角 f5.计算升交角距 6.计算摄动改正项7.进行摄动改正 8.计算卫星在轨道面坐标系中的位置9.计算观测瞬间升交点的经度 L10.计算卫星在瞬时地球坐标系中的位置11.计算卫星在协议地球坐标系中的位置使用广播星历进行GPS卫星位置的计算的详细步骤如下：关于在广播星历中各参数的分布情况可以参考下图：首先根据广播星历中给出的参数 计算参考时刻(TOE) 的平均角速度 式中，GM为万有引力常数 G 与地球总质量

原创 精密单点定位软件 -- GAMP 配置文件详解

该文件存在路径为：E:\GAMP_2023_12_11\Data\raw_gamp_Format_description.cfg。对GAMP软件中配置文件的各种参数进行了详细说明，撰写在配置文档中。

原创 GNSS 精密单点定位(PPP) 所需数据文件及格式说明

改正伪距相位偏差，用于PPP模糊度固定。改正卫星端和接收机端天线相位中心。改正卫星端轨道误差和钟误差。加入后处理对流层延迟约束。加入后处理电离层延迟约束。IGS参考站精确坐标。

原创 GNSS - PPP软件 - GAMP 在VS2019/2022下完成调试、跑通程序（超详细！）

WIN32;_DEBUG;_CONSOLE;O_WARNINGS;ENAGLO;ENACMP;ENAGAL;ENAQZS;NFREQ=3。

原创 GNSS经典数据处理软件 - RTKLIB - 在VS2022下完成调试、跑通程序

1.复制原文件（RTKLIB_2.4.3_b34）中的“src”文件夹到新建的项目中去，把“src”名称改为“rtklib_src”（可以不改，但要保证与后续内容一致）2.把rtklib的主函数复制到rtklib_src文件夹中，主函数的位置在RTKLIB-rtklib_2.4.3\app\consapp\rnx2rtkp，主函数的名字为“rnx2rtkp.c”。复制过去之后很多教程将该文件改为“main.c”，这里我也改了，方便找到主函数。

原创 非差PPP处理策略

观测值方差（R） -- 高度角、信噪比、等权。动态噪声方差（Q） -- 白噪声吗、随机游走。参数初始值方差（P0） -- 初始先验方差。UD模型 -- 无电离层组合模型。UC模型 -- 无组合模型。

原创 单站精密单点定位的随机模型

为了简化模型，上述将观测方程分为与高度角无关和高度角相关的部分。