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RSS订阅原创 GAMP读取精密星历存在一个小BUG
2.出现下图的情况，怎么办？调试！！！在调试中发现 只有前11个卫星有位置和速度（从sp3文件中读取），所以判断是readsp3出错了，再接着调试。发现ns一直为10，所以只能读10个卫星的位置速度信息。在readsp3h中，应该把(buff,4,2)改为(buff,3,3)但是还是存在了一个问题：E13和E15没有卫星位置和速度这个是由于武大的精密星历在在一天里没有E13和E15的位置和速度，如下图所示...
2021-09-24 17:38:21
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原创 Android_GNSS原始数据转为Rinex文件
今天试了一下github上的一个项目android_rinex-master，可以转为rinex文件。之后又试了一下net-diff里面的android-rinex模块，这两种方法都可以。推荐第二种，简单。感谢转换后的文件感谢Net-Diff...
2021-08-03 20:17:30
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原创 面对Android智能终端的多模GNSS实时非差精密定位---阅读
2.面对Android智能终端的多模GNSS实时非差精密定位导航定位与授时前期准备：介绍如何从Android智能终端中获取GNSS原始观测值； 智能终端GNSS原始数据特性分析C/N0 伪距残差特性（指出伪距残差与C/N0的相关性比卫星高度角强）） 载波相位测量性能（Android系统在给出载波相位观测量AccumlatedDeltaRangeMeters的同时，给出其状态标记AccumlatedDeltaRangeState以告诉用户是否发生了周跳或相位重置等。另外，由于智能终端内置G
2021-08-03 12:34:20
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原创 Android智能手机GNSS高精度实时动态定位——阅读
Android智能手机GNSS高精度实时动态定位高成发，陈波，刘永胜东南大学测绘学报 2021年1月利用实时单频动态PPP星间单差和RTK双差抗差常加速度Kalman滤波定位方法。PPP星间单差？消除智能手机伪距与载波相位观测值差值不固定特性，还有一种方法：伪距钟差参数和载波钟差参数 RTK载波相位双差？流程：首先在基准站和流动站之间对同一颗卫星作站间单差，可消除卫星钟差；之后引入另一颗卫星做星间双差，可消除接收机钟差。 抗差？ 利用载波相位不确定度（阈值选取0.01m）和卫星高度角
2021-07-15 17:01:15
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原创 对于rtklib中pppos中的Kalman滤波的思考
对于pppos中Kalman滤波的思考假设：H 26*216 几何矩阵P 216*216 参数预测值的协方差阵R 26*26 观测噪声的协方差阵x 216*1 参数预测值xp 216*1 参数平差值Pp 216*216 参数平差值得协方差阵v 26*1 新息向量增益矩阵静态的情况下，RTKlib还是进行的是Kalman滤波，并不是最小二乘。因为对于Kalman滤波，其通用解的形式是： ...
2021-07-14 11:15:17
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原创 对于RTKLib中ppppos函数中未知参数nx和观测值nv个数的思考
对于ppppos中未知参数nx和观测值nv个数的思考：第一个历元参与定位的卫星有：一共有21个卫星，但是由于精密星历中没有GAL卫星的信息，所以GAL卫星不参与解算。几何矩阵H 前两行 几何矩阵H 后两行 G30第二个历元可以看出来GAL卫星的模糊度参数没变，也可以知道GAL卫星未参与解算。结论：假设总共有216个未知参数，但其实真正参与解算的有 XYZ，钟差，对流层估计参数，电离层估计参数，每个卫星的模糊度。比如本例中参与解算的只
2021-07-14 11:03:43
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原创 rtklib中ppp_res
2021/7/13 对ppp_res的一点思考1. /* receiver clock */ /*这里为什么没有QZSS系统*/ switch (sys) { case SYS_GLO: k=1; break; case SYS_GAL: k=2; break; case SYS_CMP: k=3; break; case SYS_IRN: k=4; break; default: k=0; break; }因为QZSS是GPS的增强系统，...
2021-07-13 23:54:12
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原创 Kalman滤波的扩展——渐消Fading filter滤波python实现
原理：在程序设计中，渐消因子的初值设为1。即：和1.7的表达式相同。渐消滤波算例分析：常加速度模型（一维）历元间隔1s；状态向量维度为3，分别是位置、速度、加速度；每个历元观测向量维度为2，分别是位置和速度。滤波初值设置： 位置 0m 速度 5m/s 加速度 0m/s2 状态向量 [0,5,0] 状态转移矩
2021-07-13 11:28:27
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原创 RTKlib如何调试生成trace文件
如何进行TRACE调试？1 在rtklib.h中加入 #define TRACE /* open trace debug*/2 在main函数中加入： traceopen("C:\\yanyi\\RTKLIB_code\\rtklib_ppp\\rtklib_PPP\\product\\out\\ppp.trace");tracelevel(3);3 在main程序结尾加入 traceclose();4 若上述运行还未生成，设置solopt_t中solopt.trace = 3;...
2021-07-13 11:15:39
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原创 RTKlib调试小错误
第三个错误：把EXPORT改为const第二个：c/c++常规 SDL检查 改为否需要注意的是：预处理器中应该加DLL，而不是WIN_DLL如果加了WIN_DLL，上去代码执行，和mian.c中的就重复了。
2021-07-13 11:13:24
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原创 C语言中的位运算与if（RTKLIB代码阅读）
C语言中的位运算：if(a&b) 结果是0为假，非0都为真例：if(7&4) 7 二进制为111 4二进制为100对应位相同为1，不同为0所以7&4=100 化为十进制为4又因为“if(a&b) 结果是0为假，非0都为真”所以if(7&4)结果为真。C语言中if(a)和if(a!=0)等价If(!a)和if(a==0)等价...
2021-07-13 11:09:35
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空空如也
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