【ROS2】概念:中级-服务质量设置

目录

• 概述

• QoS 策略

  • 与 ROS 1 的比较

• QoS 配置文件

• QoS 兼容性

  • 与 ROS 1 的比较

• QoS 事件

• 匹配事件

概述

ROS 2 提供了多种丰富的服务质量 (QoS) 策略，允许您调整节点之间的通信。通过合适的服务质量策略集，ROS 2 可以像 TCP 一样可靠，也可以像 UDP 一样尽力而为，并且在两者之间有许多可能的状态。与主要仅支持 TCP 的 ROS 1 不同，ROS 2 受益于底层 DDS 传输的灵活性，在丢包的无线网络环境中，“尽力而为”策略更为合适，或者在需要满足截止日期的实时计算系统中，需要合适的服务质量配置文件。

一组 QoS“策略”组合形成一个 QoS“配置文件”。鉴于为给定场景选择正确的 QoS 策略的复杂性，ROS 2 提供了一组预定义的 QoS 配置文件，用于常见的用例（例如传感器数据）。同时，开发人员可以灵活控制 QoS 配置文件的特定策略。

可以为发布者、订阅者、服务服务器和客户端指定 QoS 配置文件。QoS 配置文件可以独立应用于上述实体的每个实例，但如果使用不同的配置文件，则可能会不兼容，从而阻止消息的传递。

 QoS 策略 

基础 QoS 配置文件当前包括以下策略的设置：

•  历史 History

  • Keep last:  保留最后：仅存储最多 N 个样本，可通过队列深度选项进行配置。

  • Keep all:  保留所有：存储所有样本，受底层中间件的配置资源限制。

•  深度 Depth

  • Queue size: 队列大小：仅在“历史”策略设置为“保留最后一个”时才有效。

•  可靠性 Reliability

  • Best effort: 尽力而为：尝试传递样本，但如果网络不稳定，可能会丢失它们。

  • Reliable: 可靠：保证样品交付，可能会多次重试。

•  耐用性 Durability

  • Transient local: 瞬态本地：发布者负责为“迟加入 late-joining ”订阅持久化样本。

  • Volatile: 易失性：没有尝试持久化样本。

•  最后期限 Deadline

  • Duration:  持续时间：预期在主题上发布后续消息之间的最大时间间隔

•  寿命 Lifespan

  • Duration: 持续时间：从消息发布到接收之间的最长时间，超过此时间消息将被视为过时或失效（过期消息会被静默丢弃，实际上永远不会被接收）。

•  活力 Liveliness

  • Automatic: 自动：当任何一个发布者发布消息时，系统将认为该节点的所有发布者在另一个“租赁期限”内仍然存活。

  • Manual by topic:  按主题手动：如果系统手动声明发布者仍然存活（通过调用发布者 API），则系统将认为发布者在另一个“租赁期限”内仍然存活。

•  租赁期限 Lease Duration

  • Duration:  持续时间：发布者必须表明其存活的最长时间段，超过此时间段系统将认为其已失去活跃性（失去活跃性可能表明发生了故障）。

对于每个不是持续时间的策略，还有“系统默认 system default ”选项，该选项使用底层中间件的默认值。对于每个