【ROS2】概念:中级-执行器 Executors

 目录

•  概述

•  基本使用

•  执行器类型

•  回调组

•  调度语义

• Outlook

•  更多信息

 概述 

在 ROS 2 中，执行管理由执行器处理。执行器使用底层操作系统的一个或多个线程来调用订阅、定时器、服务服务器、操作服务器等的回调，以处理传入的消息和事件。显式的 Executor 类（在 rclcpp 中的 executor.hpp，在 rclpy 中的 executors.py，或在 rclc 中的 executor.h）比 ROS 1 中的旋转机制提供了更多的执行管理控制，尽管基本 API 非常相似。

在以下内容中，我们重点介绍 C++ 客户端库 rclcpp。

 基本用法 

在最简单的情况下，主线程通过调用 rclcpp::spin(..) 来处理节点的传入消息和事件，如下所示：

int main(int argc, char* argv[])
{
   // Some initialization.
   rclcpp::init(argc, argv);
   ...


   // Instantiate a node.
   rclcpp::Node::SharedPtr node = ...


   // Run the executor.
   rclcpp::spin(node);


   // Shutdown and exit.
   ...
   return 0;
}

对 spin(node) 的调用基本上扩展为单线程执行器的实例化和调用，这是最简单的执行器：

rclcpp::executors::SingleThreadedExecutor executor;
executor.add_node(node);
executor.spin();

通过调用执行器实例的 spin() ，当前线程开始查询 rcl 和中间件层的传入消息和其他事件，并调用相应的回调函数，直到节点关闭。为了不抵消中间件的 QoS 设置，传入消息不会存储在客户端库层的队列中，而是保存在中间件中，直到由回调函数处理。（这是与 ROS 1 的一个关键区别。）等待集用于通知执行器中间件层上的可用消息