【C++】相机标定源码笔记- 立体视觉相机的校准和图像矫正类

类主要用于双目相机的标定和矫正。它包含了读取和保存相机模型、计算标定参数以及矫正图像的功能。通过这些功能，可以实现双目相机的标定和矫正，从而提高双目相机的精度和稳定性。

公有函数： 构造函数、带参构造函数、析构函数、读取双目相机模型、保存双目相机模型、计算双目相机标定参数、矫正图像。

公有变量：左右相机的内参、双目相机的标定参数包括旋转矩阵、平移向量、本质矩阵、基础矩阵、矫正矩阵和投影矩阵等。

私有变量： 是否加载了双目相机模型、左右相机的图像点、物体点、有效区域、图像大小、重投影误差、是否已经生成矫正map、左右相机的Mat数组。

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默认构造函数：初始化矫正标志为假，初始化模型加载标志为假。

带参数的构造函数：初始化矫正标志为假，读取双目相机模型。

析构函数：空。

读取双目相机模型：检查文件名是否为.yml结尾，打开文件，读取文件中的参数（图像尺寸、旋转矩阵、平移向量、本质矩阵、基础矩阵、第一个相机的矫正旋转矩阵、第二个相机的矫正旋转矩阵、第一个相机的投影矩阵、第二个相机的投影矩阵、读取重投影矩阵、读取做相机的有效区域、读取右相机的有效区域。）初始化相机内参：将双目模型加载标志设为真、初始化左相机的内参类实例、检查左相机是否已标定、初始化右相机的内参、检查右相机是否已标定、返回双目模型和左右相机内参是否成功加载。