【C++】相机标定源码笔记- RGB 相机与 ToF 深度传感器校准类

类的设计目标是为了实现 RGB 相机与 ToF 深度传感器之间的高精度校准，从而使两种类型的数据能够在同一个坐标框架内被整合使用。这在很多场景下都是非常有用的，比如在3D重建、增强现实、机器人导航等应用中，能够提供更丰富的场景信息。

---------------变量-----------------

公有成员变量： 存储RGB和ToF图像的大小、存储物理世界中标定板的坐标点、分别存储在RGB和ToF图像中检测到的棋盘格角点、存储RGB和TOF角点的三维点集、存储RGB和ToF相机的内参矩阵、存储RGB和ToF相机鱼眼畸变系数、存储RGB和ToF相机一般畸变系数、RGB/ToF角点检测是否成功的bool向量。

私有变量： 是否为复杂RGB/ToF相机模型 ,RGB/ToF文件名向量,棋盘格角点的布局大小，角点之间的物理距离，是否使用圆点标定板进行角点检测，在RGB和ToF图像中用于进行角点检测的ROI(感兴趣区域)大小，  RGB/ToF是否采用鱼眼相机模型,RGB/ToF重投影误差阈值,实际计算出的RGB/ToF重投影误差,RGB/ToF点集,RGB和TOF之间的变换矩阵,平均误差距离.

---------------函数-----------------

默认构造函数：  初始化标志位为false表示不是复杂相机模型。初始化RGB、ToF最大重投影误差。 初始化RGB相机角点检测的ROI大小和TOF相机角点检测的ROI大小。

带文件名构造函数：调用加载参数方法加载参数。

析构函数：空。

设置棋盘格标定板参数： 设置角点布局大小，设置角点之间的物理距离，设置是否使用圆点标定板进行角点检测。

设置RGB相机的参数：清除标定点集（世界坐标点），清除RGB图像角点集，清除检测结果，清除点集，清除文件名列表。  设置RGB图像文件名列表，设置RGB图像大小，设置最大重投影误差，设置是否为鱼眼相机模型。设置是否为复杂相机模型。

设置ToF相机的参数：清除标定点集，清除TOF图像角点集，清除检测结果，清除点集，清除文件名列表。设置TOF图像文件名列表，设置TOF图像大小，设置最大重投影误差，设置是否为鱼眼相机模型，设置是否为复杂相机模型。

执行相机标定：清空之前所有的标定结果和临时变量&