【opencv】示例-stereo_match.cpp 立体匹配：通过对左右视图图像进行处理来生成视差图和点云数据...

/*
 *  stereo_match.cpp
 *  calibration
 *
 *  创建者 Victor Eruhimov，日期为 2010年1月18日。
 *  版权所有 2010 Argus Corp.
 *
 */


#include "opencv2/calib3d/calib3d.hpp" // 导入OpenCV相机标定和三维重建相关的头文件
#include "opencv2/imgproc.hpp" // 导入OpenCV图像处理相关的头文件
#include "opencv2/imgcodecs.hpp" // 导入OpenCV图像编解码相关的头文件
#include "opencv2/highgui.hpp" // 导入OpenCV高层GUI(图形界面)相关的头文件
#include "opencv2/core/utility.hpp" // 导入OpenCV核心工具(utility)模块的头文件


#include <stdio.h> // 导入C标准输入输出头文件
#include <sstream> // 导入C++字符串流处理头文件


using namespace cv; // 使用OpenCV的命名空间


// 声明了print_help函数，用于显示帮助信息
static void print_help(char** argv)
{
    // 打印使用demo时的帮助信息
    printf("\nDemo stereo matching converting L and R images into disparity and point clouds\n");
    // 打印程序使用方式的说明
    printf("\nUsage: %s <left_image> <right_image> [--algorithm=bm|sgbm|hh|hh4|sgbm3way] [--blocksize=<block_size>]\n"
           "[--max-disparity=<max_disparity>] [--scale=scale_factor>] [-i=<intrinsic_filename>] [-e=<extrinsic_filename>]\n"
           "[--no-display] [--color] [-o=<disparity_image>] [-p=<point_cloud_file>]\n", argv[0]);
}


// 声明了saveXYZ函数，用于将三维点云数据保存到文件
static void saveXYZ(const char* filename, const Mat& mat)
{
    // 设置三维点深度的最大值
    const double max_z = 1.0e4;
    // 以文本写入方式打开文件
    FILE* fp = fopen(filename, "wt");
    // 遍历图像的每个像素点
    for(int y = 0; y < mat.rows; y++)
    {
        for(int x = 0; x < mat.cols; x++)
        {
            // 读取每个像素点的三维坐标
            Vec3f point = mat.at<Vec3f>(y, x);
            // 如果该点的Z坐标无效，则忽略此点
            if(fabs(point[2] - max_z) < FLT_EPSILON || fabs(point[2]) > max_z) continue;
            // 将有效的三维坐标写入到文件中
            fprintf(fp, "%f %f %f\n", point[0], point[1], point[2]);
        }
    }
    // 关闭文件
    fclose(fp);
}


int main(int argc, char** argv)
{
    // 定义了一系列的字符串变量用来存储命令行参数
    std::string img1_filename = "";
    std::string img2_filename = "";
    std::string intrinsic_filename = "";
    std::string extrinsic_filename = "";
    std::string disparity_filename = "";
    std::string point_cloud_filename = "";


    // 定义了枚举类型，列出了所有双目算法
    enum { STEREO_BM=0, STEREO_SGBM=1, STEREO_HH=2, STEREO_VAR=3, STEREO_3WAY=4, STEREO_HH4=5 };
    int alg = STEREO_SGBM; // 默认使用STEREO_SGBM算法
    int SADWindowSize, numberOfDisparities; // 定义了SAD窗口大小和视差的数量
    bool no_display; // 定义了是否显示结果的标志位
    bool color_display; // 定义了是否彩色显示视差图的标志位
    float scale; // 定义了缩放因子


    // 创建两种双目匹配算法实例对象：StereoBM和StereoSGBM
    Ptr<StereoBM> bm = StereoBM::create(16,9);
    Ptr<StereoSGBM> sgbm = StereoSGBM::create(0,16,3);


    // 使用命令行解析器解析参数
    cv::CommandLineParser parser(argc, argv,
        "{@arg1||}{@arg2||}{help h||}{algorithm||}{max-disparity|0|}{blocksize|0|}{no-display||}{color||}{scale|1|}{i||}{e||}{o||}{p||}");
    // 如果用户请求帮助，则调用print_help函数并退出
    if(parser.has("help"))
    {
        print_help(argv);
        return 0;
    }
    // 获取命令行中指定的左右图像文件名
    img1_filename = samples::findFile(p