【Unity】ABB CRB 15000 外部引导运动

一、RobotStudio控制器的文件系统和配置参数

• HOME：控制器文件系统的根目录或起始点。

• 配置：机器人控制器的配置设置和参数。

• 外件信息：连接到机器人的外部组件的信息。

• I/O 系统：输入/输出系统，管理机器人和外部设备之间的信号和数据交换。

  • EPanel & IoPanel：与输入/输出配置和显示相关的特定面板。

  • EtherNetIP：一种特定的工业以太网通信协议。

  • IntBus：机器人架构内部的通信总线系统。

  • ScLocIO：本地输入/输出配置和设置。

• SC_Feedback_Net & SC_Feedback_Dev：反馈网络和设备配置，可能与机器人设置中的传感器反馈系统有关。

• RAPID (RobotWare Architecture Platform Independent Design)：ABB的机器人编程语言。

  • 各种模块（如TE_EE_CTRL，Module1，BASE等）包含与机器人控制的不同方面（如末端执行器控制，基座控制等）相关的特定RAPID代码文件或函数。

  • 每个模块包含子目录，其中包含特定的RAPID程序或配置文件。

二、什么是外部引导运动（EGM）？

外部引导运动（EGM）是一种机器人控制模式，它允许机器人通过外部传感器或设备接收实时的位置或力的修正。EGM可以实现机器人的柔性运动，适应不确定的环境或任务。EGM可以分为笛卡尔控制和关节控制，分别对应于机器人的笛卡尔坐标系和关节坐标系。EGM需要使用特定的通信协议和编程语言（如RAPID）来设置和运行。EGM是ABB机器人的一种创新功能，可以提高机器人的灵活性和智能性。

三、如何在ABB机器人中使用EGM？

要在ABB机器人中使用EGM，您需要以下几个步骤：

• 选择合适的EGM模式（笛卡尔控制或关节控制）和参数（如修正框架，传感器框架，收敛条件，滤波器，采样率等）。

• 在RobotStudio中创建一个EGM控制器，并配置相应的通信设置（如端口号，协议类型，IP地址等）。

• 在RAPID程序中，使用EGM相关的函数（如EGMGetId，EGMSetupUC，EGMActPose，EGMRunPose等）来注册，设置，激活，运行和重置EGM会话。

• 在外部设备或传感器上，使用EGM相关的库（如EGM Python Library，EGM C# Library等）来建立与机器人的通信连接，并发送位置或力的修正数据。

• 在机器人上，观察EGM的运行状态和结果，根据需要调整EGM的参数或停止EGM会话。

您可以参考ABB的官方文档和示例来了解更多关于EGM的细节和用法。

四、如何在ROBOTSTUDIO中创建一个EGM控制器？

要在RobotStudio中创建一个EGM控制器，您可以按照以下步骤操作：

• 打开RobotStudio软