17、缩放遗传算法的渐近收敛性

缩放遗传算法的渐近收敛性

1. 均匀种群的驱动

研究缩放遗传算法向均匀种群的收敛性。选择算子有产生均匀种群的趋势,且突变率会逐渐收敛到零。相关研究表明,具有严格正突变率极限的遗传算法无法渐近收敛到仅包含全局最优个体的种群概率分布。因此,为了实现向全局最优的渐近收敛,突变率必须逐渐降至零。在这种情况下,算法最终会收敛到均匀种群的概率分布。

1.1 突变流不等式

设 $\mu$ 表示具有突变率 $\mu$ 的多点突变,$\chi$ 表示单点常规交叉。则有:
1. 对于每个种群 $\mathbf{p}$,$0 < P(\text{从 }\mathbf{p}\text{ 经多点突变得到均匀种群}) < 1$。
2. (此处省略具体不等式内容,因文档中未明确给出完整形式)

证明思路:
- 若 $\mathbf{p}$ 是均匀种群,改变基因组中的单个位点会使种群变得不均匀,且发生这种情况的概率以及保持 $\mathbf{p}$ 不变的概率都是严格正的,所以从 $\mathbf{p}$ 经多点突变得到均匀种群的组合概率在 $(0, 1)$ 范围内。
- 对于陈述 (2),通过应用相关命题和公式进行推导。

突变流不等式展示了突变操作如何控制遗传算法中均匀和非均匀种群之间的平衡。当突变流不等式与选择算子向均匀种群的收缩特性相结合时,对于小的突变率,简单遗传算法稳态分布中非均匀种群的组合概率会变小。

1.2 定理

设 $\mu$ 表示具有突变率 $\mu$ 的多点突变,$\chi$ 表示单点常规交叉,$S$ 表示缩放比例适应度选择。则有:
1. (此处

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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