Cartographer上 EAi雷达 记录为数据包后建图

Cartographer上 EAi雷达记录包后建图

1 安装好cartographer和cartographer_ros

2 安装好雷达驱动，然后在ros的一个节点中启动它
3 用ros中的rosbag roscord /scan 来在当前目录下记录一个bag文件
之后要cartographer可能要用这个bag文件来建图，这个/scan是雷达topic的名字，但是好像不会自动提示，可以通过rosnode找出雷达的节点再看详细的节点信息找到该topic。如果记录中出现警告，没能成功开始记录，可以试着重启roscore再重复执行以上操作
4 编写自己的cartographer中的 launch 和 lua 文件，这两个文件在/catkin_ws/install_isolated/share/cartographer_ros/ 目录的configuration_files和launch目录下
我的launch文件

<launch>
  <param name="/use_sim_time" value="true" />
  <param name="robot_description"
    textfile="$(find cartographer_ros)/urdf/backpack_2d.urdf" />
  <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_node" args="
          -configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files
          -configuration_basename my_robot_2d.lua"
      output="screen">
    <remap from