csdnxhh的博客

原创 ue4蓝图两点之间的距离

原创 ue4蓝图水仙花数

原创 cartographer和eai的s4型号激光雷达实时建图配置

cartographer和eai的s4型号激光雷达实时建图配置 这是一个激光雷达的建图配置，没有其他的传感器 .launch文件 对每个节点大致解释 cartographer_node　这个节点每个launch都有，指向a1.lua文件。 playbag这个节点被删除了，不然会报错 cartographer_occupancy_grid_node robot_state_publisher &lt...

原创 Cartographer_ros node图分析

Cartographer_ros node图分析 图为cartographer的demo演示2D建图

原创 Cartographer中TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.num_range_data = 35

TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.num_range_data = 35 这个参数是子图数量 少了，回环检测不好 多了就漂移 值为35（正常值） 这个值改成1时的效果 这个值改成350000时的效果 ...

原创 标定eai二维雷达和Imu

1 原理是利用机器人匀速直线运动时，两者的相对位姿不会变，联立多次直线运动的速度方向求解相对位姿 2 缺点和不足，imu数据的时间没分配好，手移动机器人，有微小旋转，需要对角速度积分，Imu坐标系有点奇怪 #include "ros/ros.h" #include <iostream> #include "std_msgs/String.h" #include "sensor_msgs...

原创 cartographer_ros中全局图生成的源码分析

#include <map> #include <string> #include "cartographer/io/proto_stream.h" #include "cartographer/io/proto_stream_deserializer.h" #include "cartographer/io/submap_painter.h" #include "car...

原创 Cartographer算法调参

Cartographer算法调参 技术标签： Cartographer 根据Cartographer_ros文档翻译 Cartographer是一个复杂的系统，调整它需要很好地理解其内部工作。此页面试图直观地概述Cartographer使用的不同子系统及其配置值。如果您对Cartographer的介绍不仅仅感兴趣，还应参考Cartographer论文。它仅描述了2D SLAM，但它严格定义了此处描...

原创 对万象解死锁理解

对万象解死锁理解 死锁的的情况是与欧拉旋转的计算次序有关的。如YXZ次序时，只要绕X轴的旋转为90度，不管绕Y,Z旋转多少，都是死锁；XYZ次序时，只要绕Y的旋转为90度，不管绕X，Z的旋转是多少，都是死锁；其它类推，死锁取决于中间次序的那个轴 本质就是绕一根轴旋转，不同的坐标系用3*3的矩阵表示 绕xyz3轴主要是形成不同的分量，同时也是比较好理解的形式，如果3个轴是那种永远两两垂直的，也不会发...

原创 Cartographer上 EAi雷达 记录为数据包后建图

Cartographer上 EAi雷达记录包后建图 1 安装好cartographer和cartographer_ros 2 安装好雷达驱动，然后在ros的一个节点中启动它 3 用ros中的rosbag roscord /scan 来在当前目录下记录一个bag文件 之后要cartographer可能要用这个bag文件来建图，这个/scan是雷达topic的名字，但是好像不会自动提示，可以通过...