谷歌cartographer+EAI激光雷达F4建图实现

这几天在做谷歌cartographer算法实现，前两天实现了谷歌cartographer室内建图的实现，不过所建之图是基于谷歌提供的博物馆的数据，我们只是将数据包下载之后复现而已，并不是我们自己实验室或者周围的地图，由上一篇博客点击打开链接实现的建图我们可以看到，在没有里程计等其他传感器的协助之下，仅仅依靠激光测距仪和算法就完成了效果甚至优于其他多传感器结合的2D地图，如此优秀的开源我们当然希望能用在我们自己的机器人或者传感器上，而不是仅仅做一下仿真。于是拿实验室的EAI的激光雷达F4来进行实验室建图。网上的教程有基于rplidar,北洋雷达，hokuyo UTM-30LX实现的，但没有找到F4的相关教程。于是自己经过摸索实现了其建图。仅供大家参考，不对之处还望指正。

系统要求：Ubuntu16.04（kinetic）或者Ubuntu14.04（indigo）都行

硬件要求：EAI激光雷达F4以及与电脑相连数据线，笔记本一台。

1.激光雷达的调试

使用命令在当home目录下创建 flashgo_ws 工作空间,并将 F4 资料包内的 ROS 驱动包 flashgo 复制到 flashgo_ws/src 目录下,切换到 flashgo_ws 工作空间下并重新进行编译。

$ mkdir -p ~/flashgo_ws/src
$ cd ~/flashgo_ws
$ catkin_make_isolated --install --use-ninja 

编译时用ninja报错会好一点。也可以使用catkin_make.

编译完成后,添加 flashgo 环境变量到~/.bashrc 文件中,并使其生效。

echo "source ~/flashgo_ws/devel_isolated/setup.zsh " >&g