Cartographer中TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.num_range_data = 35

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#slam #cartographer

本文探讨了TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.num_range_data参数对SLAM中回环检测与位姿估计的影响。参数设置过低会导致回环检测效果不佳，过高则可能引起位姿漂移。通过实验对比，展示不同数值下子图数量对系统稳定性的影响。

TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.num_range_data = 35
这个参数是子图数量
少了，回环检测不好
多了就漂移
值为35（正常值）
2019-09-25 11-06-52屏幕截图.png

这个值改成1时的效果
2019-09-27 16-41-42屏幕截图.png

这个值改成350000时的效果
2019-09-27 16-39-28屏幕截图.png

cartographer trajectory_builder_2d.lua参数解析
南北粉面馆
11-20 1722
概述：cartographer的地图由许多个submap构成，每个submap又由许多个Node构成，而每个Node是由一帧或多帧激光数据累积得到。 -- Copyright 2016 The Cartographer Authors -- -- Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); -- you may not use this file except in compliance with the License.
cartographer 优化参数
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TRAJECTORY_BUILDER_2D.voxel_filter_size：平均误差在0.1 和0.2时发生起伏，虽然0.1的误差比0.2的更大，但由于0.2时绘图偏差严重，建议选择小于0.1的值。submaps.resolution：平均误差在0.1时达到顶峰，建议小于0.1较为良好。submaps.num_range_data：可以接受的调整参数范围在90 - 60之间，在80左右效果较为优秀。TRAJECTORY_BUILDER_2D.max_range：可以接受的调整参数范围在30 - 15之间
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ICRA 2021：Self-Supervised Person Detection in 2D Range Data using a Calibrated Camera（SSPD）
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废话不多说直接配置文件与注解 -- Copyright 2016 The Cartographer Authors -- -- Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); -- you may not use this file except in compliance with the License. -- You may obtain a copy of the License at -- -- http:/
-- Copyright 2016 The Cartographer Authors -- -- Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); -- you may not use this file except in compliance with the License. -- You may obtain a copy of the License at -- -- http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 -- -- Unless required by applicable law or agreed to in writing, software -- distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, -- WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. -- See the License for the specific language governing permissions and -- limitations under the License. include "map_builder.lua" include "trajectory_builder.lua" options = { map_builder = MAP_BUILDER, trajectory_builder = TRAJECTORY_BUILDER, map_frame = "map", tracking_frame = "imu_link", published_frame = "base_link", odom_frame = "odom", provide_odom_frame = true, publish_frame_projected_to_2d = false, -- use_pose_extrapolator = on, use_odometry = false, use_nav_sat = false, use_landmarks = false, num_laser_scans = 1, num_multi_echo_laser_scans = 0, num_subdivisions_per_laser_scan = 1, num_point_clouds = 0, lookup_transform_timeout_sec = 0.2, submap_publish_period_sec = 0.3, pose_publish_period_sec = 5e-3, trajectory_publish_period_sec = 30e-3, rangefinder_sampling_ratio = 1., odometry_sampling_ratio = 1., fixed_frame_pose_sampling_ratio = 1., imu_sampling_ratio = 1., landmarks_sampling_ratio = 1., } MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d = true TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.num_range_data = 35 TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_range = 0.3 TRAJECTORY_BUILDER_2D.max_range = 8. TRAJECTORY_BUILDER_2D.missing_data_ray_length = 1. TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = true TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_online_correlative_scan_matching = true TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.linear_search_window = 0.1 TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.translation_delta_cost_weight = 10. TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.rotation_delta_cost_weight = 1e-1 TRAJECTORY_BUILDER.collate_landmarks = on POSE_GRAPH.optimization_problem.huber_scale = 1e2 POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes = 35 POSE_GRAPH.constraint_builder.min_score = 0.65 return options 给我改
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TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.num_range_data = 35 TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_range = 0.3 TRAJECTORY_BUILDER_2D.max_range = 8. TRAJECTORY_BUILDER_2D.missing_data_ray_length = 1. TRAJECTORY_BUILDER_2D....
-- imu and points cloud fusion include "map_builder.lua" include "trajectory_builder.lua" options = { map_builder = MAP_BUILDER, trajectory_builder = TRAJECTORY_BUILDER, map_frame = "map", tracking_frame = "rslidar", published_frame = "rslidar", odom_frame = "odom", provide_odom_frame = true, publish_frame_projected_to_2d = false, use_pose_extrapolator = true, use_odometry = false, use_nav_sat = false, use_landmarks = false, num_laser_scans = 0, num_multi_echo_laser_scans = 0, num_subdivisions_per_laser_scan = 30, num_point_clouds = 1, lookup_transform_timeout_sec = 0.2, submap_publish_period_sec = 0.3, pose_publish_period_sec = 5e-3, trajectory_publish_period_sec = 30e-3, rangefinder_sampling_ratio = 1., odometry_sampling_ratio = 1., fixed_frame_pose_sampling_ratio = 1., imu_sampling_ratio = 0., landmarks_sampling_ratio = 1. } MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d = true TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.num_range_data = 80 TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = false TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_online_correlative_scan_matching = true TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.linear_search_window = 0.1 TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.translation_delta_cost_weight = 10. TRAJECTORY_BUILDER_2D.real_time_correlative_scan_matcher.rotation_delta_cost_weight = 1e-1 POSE_GRAPH.optimization_problem.huber_scale = 1e2 POSE_GRAPH.constraint_builder.min_score = 0.65 TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_range = 0.6 TRAJECTORY_BUILDER_2D.max_range = 50. TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_z = -0.3 TRAJECTORY_BUILDER_2D.max_z = 1.5 TRAJECTORY_BUILDER_2D.missing_data_ray_length = 5. TRAJECTORY_BUILDER_2D.motion_filter.max_angle_radians = math.rad(0.1) POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes = 35 POSE_GRAPH.optimization_problem.odometry_translation_weight = 1e3 POSE_GRAPH.optimization_problem.odometry_rotation_weight = 1e3 return options 根据以上cartographer 2d建图lua文件修改为3d建图的lua文件
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