ROS 学习系列 -- RViz中移动机器人来学习 URDF,TF,base_link, map,odom和odom 主题的关系

前面已经介绍了如何使用URDF建造机器人小车并显示在Rviz的仿真环境里面,但是小车是静止的。下面介绍如何让它在Rviz里面动起来,并理清URDF,TF 和 odom 的关系。

1. ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map的关系

一般在urdf文件中都要定义base_link,它代表了机器人的主干,其它所有的frame都是相对于base_link定义并粘在一起的。它们一起相对于大地图map移动,让机器人移动就是向tf发布 geometry_msgs::TransformStamped 消息通知ros  base_linke相对于map的tf转换关系。先看一下这几个概念在ros中的定义

map

map是虚拟世界中的固定frame, 它的Z轴指向正上方,也就是天空。一个时间点上移动机器人的姿态相对于map不应该出现明显的漂移。如果一个map是不连续稳定的那就意味着机器人的位置在任何一个时间点上都会是变化的。

一般激光地位仪等设备会连续的计算map的位置因而造成它的不稳定性,这也使它不能成为一个好的参照体frame.


odom

odom是一个很好的固定世界参照frame.机器人的姿态相对odom而言是随时间是经常可变,所以在长远中它不是一个好的全局参照系。但在某一时间点而言它相对机器人的位置是不变的。

典型的 odom frame 是通过运动源来计算出来的, 例如轮子运动,视觉偏移等.

odom frame 的准确性使它在局部参照系中是很有用的。但是不适合作全局参照frame.

各个Frames的关系

frame之间是按树状结构组织的。所以每个frame只有一个父节点和任意多个子节点。 上述几个frame的关系:

map --> odom --> base_link

Frame Authorities

odombase_link的坐标转换是从运动源计算出来广播的。

mapbase_link的坐标转换是被定位模块计算出来的. 但定位模块并不发布mapbase_link的转换. 相反它先接受从odombase_link的转换, 再计算并广播mapodom的位置转换关系。

fixed_frame

RViz中认定的大世界就是fixed_frame

target_frame

Rviz中视觉跟踪的frame是 target_frame


2. RViz如何动态确定各个frame之间的坐标转换

先看一下启动RViz的launch文件,里面定要了服务于RViz的参数和node

<launch>
    <arg name="model" />
    <arg name="gui" default="False" />
    <param name="robot_description" textfile="$(arg model)" />
    <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find sp1s)/urdf.rviz" required="true" />
</launch>
"robot_description" 参数定义了urdf文件的路径,它被 robot_state_publisher节点使用。该节点解析urdf文件后将各个frame的状态发布给tf. 因此在rviz里面就看到各个frame(link)之间的tf转换显示OK.否则会显示warning.


"joint_state_publisher"节点获取urdf里面定义的rotate link并发布坐标转换给tf.否则会显示warning. 注意: "joint_state_publisher" 是python写的,只支持ascii编码,不支持Unicode,如果发现RViz报告下面错误:

"No transform from [front_left] to [base_link]"

那就是因为urdf文件是Unicode编码的。

3. geometry_msgs/TransformStamped 消息的作用和机构

geometry_msgs/TransformStamped  就是通知ROS 两个frame之间的tf转换关系。当两个frame之间关系经常变化,如轮子移动,手臂关节移动等,则需要编写node来实时发布。查看该消息结构:

<span style="font-size:18px;">rosmsg show -r geometry_msgs/TransformStamped
# This expresses a transform from coordinate frame header.frame_id
# to the coordinate frame child_frame_id
#
# This message is mostly used by the 
# <a href="http://www.ros.org/wiki/tf">tf</a> package. 
# See its documentation for more information.

Header header
string child_frame_id # the frame id of the child frame
Transform <strong><span style="color:#FF0000;">transform</span></strong>

</span>
Transform 其中transform就是我们关心的 tf 转换关系,child_frame_id是"base_link", header.frame_id 则是'odom'. 查看geometry_msgs/transform:

rosmsg show -r geometry_msgs/Transform
# This represents the transform between two coordinate frames in free space.

Vector3 <strong><span style="color:#FF0000;">translation</span></strong>
Quaternion rotation

rosmsg show -r Vector3
[geometry_msgs/Vector3]:
# This represents a vector in free space. 

float64 x
float64 y
float64 z 
这里的x, y, z 就定义了两个frame的tf转换关系。

4. RViz中如何定义 base_link 和 odom 之间的 tf 坐标转换

要移动机器人,就需要向tf发布geometry_msgs/TransformStamped 消息通知ros  base_linke相对于map的tf转换关系,也就是说告诉ROS运动的base_link相对于不动的odom位置偏移。这里的odom frame并不能定义在urdf文件里面,它是一个虚拟的。我们只需要RViz知道fixed_frame就是odom就可以了。所以在urdf.rviz文件中这样定义虚拟odom:

<span style="font-size:18px;">Global Options:
    Background Color: 48; 48; 48
    Fixed Frame: <strong><span style="color:#FF0000;">/odom</span></strong>
    Target Frame: <Fixed Frame>
    Frame Rate: 30</span>

如果现在启动 RViz来观察机器人:

<span style="font-size:18px;">roslaunch sp1s display.launch model:=urdf/sp1s.urdf </span>
肯定会得到错误警告,而且RViz中无法显示完整的机器人:

"No transform from [odom] to [base_link]"

这个错误很容易理解,没有任何地方定义odom和base_link之间的tf关系,他们之间是连续变化的,我们当然不能在任何地方写固定偏移量定义tf transform.


但是我们可以写一个node来不断的发送geometry_msgs/TransformStamped消息。被发送对象就是tf。 ROS官方有个实例完整代码如何发布odom到base_link的变换,代码实例直接拷贝并在本地编译。这个例子不断向odom主题发送消息更改odom与base_link之间的位移,位移的轨迹就是一个圆周。这个node名字叫 odom_publisher. 它其实做了两件事情:

1. 向 tf 发送geometry_msgs/TransformStamped 消息, 就是让机器人运动起来。

2. odom主题发送nav_msgs/Odometry导航消息,报告角速度,线速度和巡航角度。这部分代码相对本文来讲不是必须的。


同"joint_state_publisher" node一样,“ odom_publisher”需要在RViz启动之前启动,添加它的启动项。修改后的dispaly.launch文件:

<launch>
	<arg name="model" />
	<arg name="gui" default="False" />
	<param name="robot_description" textfile="$(arg model)" />
	<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
        <strong><span style="color:#FF0000;"><node name="odom_publisher" pkg="sp1s" type="odom_publisher" /></span></strong>
        <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz"  args="-d  $(find sp1s)/urdf.rviz" required="true"/>
</launch></span>

再次打开RViz:
roslaunch sp1s display.launch model:=urdf/sp1s.urdf 

这次就看到机器人在地图空间中做规则的圆周运动了! 因为RViz收到了odom_publisher向tf发送的坐标转换内容。


4. RViz中观察移动轨迹

“ odom_publisher”中还向 odom主题发布了nav_msgs/Odometry导航消息,这样就可以在RViz中显示运动轨迹了。在RViz中点击 'add',选中Odometry,配置该dispaly的topic为 "odom" 就可以看到不断变化的运动轨迹了。这是因为nav_msgs/Odometry中包含了线速度,角速度和巡航角度,所以RViz可以显示出来。


5.odom frame和 odom  topic

这两个完全是不同的东西,很容易混淆。一个是地图上的一个参照系,一个是topic用来接收导航输入的。名字一样,纯属巧合!



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### 回答1: rviz 全局状态错误可能是由于多种原因引起的,例如: 1. 您的ROS环境没有正确设置,导致rviz无法正常运行。 2. 您的计算机性能不足,导致rviz无法正常加载显示。 3. 您的rviz配置文件存在问题,导致rviz无法正常加载。 如果您遇到了rviz全局状态错误,请尝试检查以上三个方面,找出问题所在并进行相应的修复。 ### 回答2: RVizROS机器人操作系统)中的可视化工具,它可以显示机器人的传感器数据、运动状态以及调试信息。当我们在使用RViz时,有可能会遇到"Global status error"的问题,这种错误表示RViz中某些模块或插件无法正常运行。 出现"Global status error"的原因可能很多,这里仅列出其中几种可能性: 1.插件错误:RViz可以加载不同的插件进行不同的可视化操作,如果RViz加载了一个未经测试或已经失效的插件,就会出现全局错误。 2.ROS环境问题:如果在ROS环境中出现了错误,例如ROS运行时出现崩溃,这也会导致RViz的全局错误。 3.硬件或底层操作系统问题:如果机器人本身出现了硬件故障或者底层操作系统出现了错误,这也会导致RViz的全局错误。 为了解决RViz Global status error,我们可以采取以下措施: 1.检查插件:首先,我们需要检查RViz中加载的插件是否可用。我们可以尝试卸载未经测试或已失效的插件,然后重新加载已知可用的插件。 2.修复ROS环境问题:我们可以重新启动ROS并清理消息队列,这样可以解决一些ROS相关的问题。 3.检查硬件操作系统:如果出现硬件或底层操作系统的问题,我们需要检查硬件是否正常工作,并确认底层操作系统是否存在错误。 总之,RViz Global status error是RViz可视化工具中的一种常见问题,解决这个问题需要深入了解机器人的硬件、底层操作系统ROS环境,同时需要检查RViz中的插件是否正常使用,只有在全面考虑这些方面之后,我们才能有效地解决RViz Global status error。 ### 回答3: rvizROS机器人操作系统)中一个常用的可视化工具,它可以让用户获取关于机器人的数据以及运动状态的信息,从而帮助用户进行仿真调试。然而,有时候在使用rviz的过程中,会遇到一个常见的问题:rviz global status error,这个错误提示通常会使用户无法正常使用rviz的功能,影响到用户的工作。 其中,rviz global status error通常指的是rviz无法连接到ROS的一些核心部件,导致无法获取实时的机器人数据状态信息。这种错误的出现原因可能有很多,但通常包括以下几个方面: 1. 通信故障:ROS中许多核心部件之间都需要互相通信才能正常工作,如果网络出现问题,则可能导致rviz无法连接到其他部件,从而产生错误。 2. 配置错误:rviz中包含了大量的参数配置选项,如果某些选项没有正确设置,就可能导致rviz无法正常连接到ROS的核心部件,从而产生错误。 3. ROS版本不兼容:在ROS的开发过程中,不同版本之间可能存在某些兼容性问题,在rviz连接到不兼容的ROS版本时,就会出现global status error。 针对这种错误,我们可以从以下几个方面进行排查解决: 1. 检查网络连通性:首先,用户需要确保ROS系统间的网络连接正常,可以通过ping指令rosnode list指令来检查网络连接情况,并且确保网络带宽的稳定性。 2. 检查rviz配置:用户需要检查rviz的所有参数配置是否正确设置,特别是一些关键选项,如Topic的名称、frame_id等。如果这些选项没有正确设置,就会导致global status error。 3. 检查ROS版本:如果用户是在新的ROS版本上搭建机器人系统,那么需要确保rviz其他核心部件都能够兼容ROS的版本。 4. 其他方式:如果以上方法都无法解决global status error,那么用户可以考虑重新安装ROSrviz程序。 总体来说,rviz global status error 是rviz使用者时常遇到的问题,但是在这里我给大家提供了一些解决方案,相信能够帮助大家顺利完成ROS机器人开发工作。
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