ROS学习之tf在rviz中的显示

昨天粗略看了一下ros中rviz的用法。事实,他就是一个可视化的工具。wiki的用户手册:http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide


今天在学习tf的教程时,首先是演示了一个demo。tf教程链接:http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Introduction%20to%20tf


笔者按照教程操作,在最后使用这个命令:

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz


显示出来的并不是教程中截图的那样,而是:


<think>好的,用户的问题是关于在ROS2中RVIZ无法显示MID360点云的问题,需要解决方案。首先,我需要回忆相关的ROS2知识和MID360驱动配置流程。根据用户提供的引用[2],MID360是半固态雷达,带IMU,环境是ros-foxy和ubuntu 20.04,所以需要确认用户是否正确安装了Livox MID-360的驱动。 第一步,检查驱动是否正确安装和运行。用户可能没有正确安装ros-foxy版本的livox_ros_driver2包,或者启动的launch文件有误。根据引用[1]中的示例命令,正确的启动命令应该是roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch,但用户使用的是ROS2,所以可能需要用ros2 launch来启动。需要确认用户是否使用了正确的ROS2启动命令,比如ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch.py,并且确保没有语法错误。 第二步,检查话题是否正确。RVIZ需要订阅正确的点云话题。根据引用[3],用户可能需要将点云话题从/velodyne_points更改为/livox_points或者驱动发布的实际话题。用户需要运行ros2 topic list查看当前发布的话题,并在RVIZ中设置订阅对应的话题。此外,驱动可能默认发布不同的话题名称,比如/livox/lidar,需要确认。 第三步,检查RVIZ配置。用户可能需要手动调整RVIZ中的设置,比如添加PointCloud2显示,并选择正确的话题和帧ID(例如livox_frame)。引用[3]提到替换话题名称的方法,但用户需要注意在ROS2中可能有所不同,比如需要正确设置QoS策略,确保发布者和订阅者的兼容性。 第四步,坐标系和变换问题。点云数据需要有正确的坐标系,并且tf2应发布相应的变换。用户需要检查是否存在从livox_frame到其他坐标系(如odom或base_link)的变换,可以使用ros2 run tf2_ros tf2_echo来查看变换是否正常发布。 第五步,驱动兼容性。需要确认livox_ros_driver2是否支持ROS2 Foxy版本,有些驱动可能只支持ROS1,或者需要特定分支。用户可能需要查看官方文档或GitHub仓库,确认ROS2的支持情况,并按照正确的步骤编译和安装驱动。 第六步,权限和设备识别。MID360雷达连接到电脑后,可能需要配置USB权限,使用udev规则,避免权限问题导致驱动无法读取数据。用户可以检查dmesg或日志,确认设备是否被正确识别。 第七步,查看日志和错误信息。运行驱动时加上--debug参数,或者查看节点的日志输出,是否有报错信息,比如无法打开设备、话题发布失败等。这些日志有助于定位问题所在。 最后,综合以上步骤,用户需要逐一排查驱动安装、话题设置、RVIZ配置、坐标系变换、设备权限等方面的问题,确保每个环节都正确无误,才能让点云在RVIZ中正常显示。</think>针对ROS2中RVIZ无法显示MID360点云的问题,以下是分步解决方案: ### 一、检查驱动运行状态 1. 确认已安装支持ROS2的livox_ros_driver2包,注意必须使用`ros-foxy`分支: ```bash git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git -b ros2-foxy colcon build --symlink-install source install/setup.bash [^2] ``` 2. 启动驱动时**必须指定设备IP**: ```bash ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360_launch.py xfer_format:=1 lidar_bag:=1 ``` ### 二、配置RVIZ参数 1. 在RVIZ中添加`PointCloud2`显示层: ```bash rviz2 -d $(ros2 pkg prefix livox_ros_driver2)/share/livox_ros_driver2/rviz/livox_lidar.rviz ``` 2. 手动设置订阅话题(重要): - Topic名称设为`/livox/lidar` - QoS配置选择`SensorData`模式[^3] - Fixed Frame设为`livox_frame` ### 三、验证数据链路 1. 检查话题发布状态: ```bash ros2 topic list | grep livox # 应显示/livox/lidar ros2 topic hz /livox/lidar # 查看数据频率 ``` 2. 检查TF树完整性: ```bash ros2 run tf2_ros tf2_echo livox_frame base_link ``` ### 四、特殊场景处理 1. **多雷达场景**:需在launch文件中指定多个IP地址 2. **数据格式问题**:在launch参数中设置`xfer_format:=0`可切换为原始点云格式 3. **时间同步问题**:添加时间同步节点 ```python from message_filters import ApproximateTimeSynchronizer ```
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