ROS学习之tf在rviz中的显示

最新推荐文章于 2025-07-09 13:25:03 发布
最新推荐文章于 2025-07-09 13:25:03 发布
阅读量1.3w 收藏 38
点赞数 16
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： ROS 文章标签： ros rviz tf 显示
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/liweibin1994/article/details/53115639

昨天粗略看了一下ros中rviz的用法。事实，他就是一个可视化的工具。wiki的用户手册：http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide


今天在学习tf的教程时，首先是演示了一个demo。tf教程链接：http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Introduction%20to%20tf


笔者按照教程操作，在最后使用这个命令：

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz


显示出来的并不是教程中截图的那样，而是：


最低0.47元/天 解锁文章

新学期VIP享超值加赠
rviz上不显示机器人模型（模型只有白色）
weixin_72050316的博客
03-14 2566
rviz上不显示机器人模型（模型只有白色）
ROS2在rviz2中实时显示轨迹和点
LW_12345的博客
07-01 1155
本文是将《ROS在rviz中实时显示轨迹和点》博客中rviz轨迹显示转为ROS2环境中的rviz2显示。ros2的工作空间创建这里就不展示了。
远程使用RVIZ时出现No tf data. Actual error: Fixed Frame [map] does not exist
qq_44937726的博客
11-24 1万+
问题描述： 一个假期没用husky跑导航，想重新试一下导航的功能，构建的过程还是难免遇到一些问题，在机器人上运行导航功能之后，远程运行RVIZ，但是这个时候有警告： No tf data. Actual error: Fixed Frame [map] does not exist 这个警告导致无法在RVIZ中加载地图等信息，于是踏上了解决问题之路。 原因分析： 首先第一步当然是百度： No tf data. Actual error: Fixed Frame [map] does not exist
【机械臂】解决在Rviz、gazebo仿真中模型显示不出的问题
ZouYiXian的博客
01-16 9402
sw导出urdf文件之后，将urdf文件夹复制到Ros工作空间中（home/catkin_ws/src/），然后运行。roslaunch gluon display.launch是具体的运行命令，里面的gluon需要替换成你自己SW导出urdf的文件夹名称。工作空间中加入新的工程之后最好都配置一遍环境，不然在conda环境下会报错，或者直接退出conda环境来运行也可以，终端输入conda deactivate退出conda环境就好。
ros命令
最新发布
weixin_50803498的博客
07-09 236
【代码】ros命令。
（五）ROS 发布tf消息并在rviz中显示
沧海一帆的专栏
03-29 1万+
1.总体步骤介绍及实验结果本文通过实现ROS中的示例来理解ROS中的坐标变换tf 参考的英文教程如下 http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Introduction%20to%20tf 以上的ROS教程有两只乌龟，比较麻烦。 本文将修改教程的程序，将两只乌龟变为一只乌龟，使理解TF的使用更加容易。 本程序实现的功能是使用键盘控制乌龟在TurtleSim中移动，然
ros rviz基础操作 绘制线条 显示tf 显示odom
qq_44179528的博客
03-07 2121
当先所有代码的git仓库。
ros环境下qt导入rviz组件
08-12
在ROS（Robot Operating System）环境下，QT是一种常用的图形用户界面工具包，而RVIZ是ROS中的一个强大3D可视化工具。本教程将深入探讨如何在QT应用中集成和使用RVIZ组件，帮助开发者构建功能丰富的机器人控制系统。...
ROS2 Python在rviz2中实时显示轨迹和点（Markdown重制）
m0_73885374的博客
08-15 1346
ROS2提供了强大的rviz2工具，之前绘制轨迹使用过python中的matplotlib，还有Qt C++中的qwtplot3d，但是由于水平有限，效果都不尽人意。首先打开终端，创建功能包path_pkg，添加依赖项rclpy、nav_msgs、geometry_msgs和tf2_geometry_msgs。角不断累加得到的，任意时刻运动质点的速度向量就相当于将初始时刻的运动矢量逆时针旋转了。这段三维动态显示的代码本质上与前一个代码相同，就是在匀速圆周运动的同时，在。角，并沿着旋转后的速度矢量方向按照。
【ROS2机器人入门到实战】学会使用RVIZ2-TF组件
生活不止眼前的苟且
08-25 3507
运行上节课的示例，打开终端输入rviz2，打开rviz2，我们尝试在rviz2中直观的看到坐标之间的关系。
多传感器ROS rviz显示，TF转换（如雷达和激光雷达）
m0_46611008的博客
04-02 7189
当我们拿到不同的传感器时，我们在调试后希望将他们用ros下的rviz显示在同一页面下，相机（image）和单一的传感器显示通常比较简单，往往我们加入两个有空间坐标的传感器会报错，没有转换关系或者xx frame不存在。这是因为在ROS中，我们需要建立一个rf-tree来管理我们的传感器坐标使其统一，拿出某一点就可以得到其在不同坐标系下的坐标。往往传感器的默认frame都不同，这时候我们需要将其统一方能在同一页面显示。 拿到传感器，我们运行其结点/或发布，使用 rostopic list 查看当前发布
ROS放弃指南6：rviz和tf坐标系
qq_45113070的博客
05-24 1009
参考链接：陈瓜瓜的简书：机器人操作系统ROS从入门到放弃(九)：使用tf追踪不同坐标系 link 中国大学MOOC中的机器人操作系统入门 link 先占个坑，
ROS中的TF坐标变换工具及实现、Rviz查看（十四）C++、python
weixin_50920579的博客
04-07 8435
1.Ubuntu中键盘失灵重启即可，不用重装键盘插件 2.只要配置好的CMakeLists代码文件编译过，就不会#include显示includepath有问题 因为编译后，相关导入库的路径才会更新到编译库里 3.在tf中，实际上是把收听到的广播信息存到buffer中，再调用buffer的API进行计算
ROS tf工具与消息查看命令
qq_34911636的博客
09-20 1万+
采用URDF或者xarc文件描述一个机器人模型 rviz仿真软件的三维坐标轴中的红色表示X轴，绿色表示Y轴，蓝色表示Z轴
rviz无法显示的问题
coldplayplay的博客
12-29 1万+
1.启用初始化配置首先删除保存好的rviz，运行最初始化的配置 rviz运行后会选择保存在/home/cbc/.rviz/default.rviz 删除之后，重新运行：roscore rosrun rviz rviz选择fixed frame为world，可以正常看到grid，axis等2.发布到world然后解决下面的警告内容 警告内容：No tf data. Actual error:
RVIZ TF/Axel/path/odometry/PointCloud多种话题可视化操作
一米阳光
01-16 1286
文章目录Axespath 轨迹可视化Odometry Axes path 轨迹可视化 就是将追踪对象的位置随着时间的变化给可视化出来 主要用 PoseStamped.stamp pose.position 话题类型：nav_msgs/Path 消息类型： std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id geometr...
ROS 学习系列 -- RViz中移动机器人来学习 URDF,TF,base_link, map,odom和odom 主题的关系
热门推荐
东方赤龙的专栏
01-31 3万+
前面已经介绍了如何使用URDF建造机器人小车并显示在Rviz的仿真环境里面，但是小车是静止的。下面介绍如何让它在Rviz里面动起来，并理清URDF,TF 和 odom 主题的关系。 1. ROS中base_link, odom, fixed_frame, target_frame和虚拟大地图map的关系 一般在urdf文件中都要定义base_link，它代表了机器人的主干，其它所有的fra
ROS中rviz查看urbf模型时出现白色模型显示不全，TF坐标变换问题
qq_53072706的博客
03-02 819
方法1：rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 map base_link 50 解决原理，给世界地图map和模型坐标系base_link做一个映射，方便rviz找到坐标系。方法2：直接从Fix _frame下拉框选择base_link。
在ros2中 mid360 rviz不显示点云
03-26
<think>好的，用户的问题是关于在ROS2中RVIZ无法显示MID360点云的问题，需要解决方案。首先，我需要回忆相关的ROS2知识和MID360驱动配置流程。根据用户提供的引用[2]，MID360是半固态雷达，带IMU，环境是ros-foxy和ubuntu 20.04，所以需要确认用户是否正确安装了Livox MID-360的驱动。 第一步，检查驱动是否正确安装和运行。用户可能没有正确安装ros-foxy版本的livox_ros_driver2包，或者启动的launch文件有误。根据引用[1]中的示例命令，正确的启动命令应该是roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch，但用户使用的是ROS2，所以可能需要用ros2 launch来启动。需要确认用户是否使用了正确的ROS2启动命令，比如ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch.py，并且确保没有语法错误。 第二步，检查话题是否正确。RVIZ需要订阅正确的点云话题。根据引用[3]，用户可能需要将点云话题从/velodyne_points更改为/livox_points或者驱动发布的实际话题。用户需要运行ros2 topic list查看当前发布的话题，并在RVIZ中设置订阅对应的话题。此外，驱动可能默认发布不同的话题名称，比如/livox/lidar，需要确认。 第三步，检查RVIZ配置。用户可能需要手动调整RVIZ中的设置，比如添加PointCloud2显示，并选择正确的话题和帧ID（例如livox_frame）。引用[3]提到替换话题名称的方法，但用户需要注意在ROS2中可能有所不同，比如需要正确设置QoS策略，确保发布者和订阅者的兼容性。 第四步，坐标系和变换问题。点云数据需要有正确的坐标系，并且tf2应发布相应的变换。用户需要检查是否存在从livox_frame到其他坐标系（如odom或base_link）的变换，可以使用ros2 run tf2_ros tf2_echo来查看变换是否正常发布。 第五步，驱动兼容性。需要确认livox_ros_driver2是否支持ROS2 Foxy版本，有些驱动可能只支持ROS1，或者需要特定分支。用户可能需要查看官方文档或GitHub仓库，确认ROS2的支持情况，并按照正确的步骤编译和安装驱动。 第六步，权限和设备识别。MID360雷达连接到电脑后，可能需要配置USB权限，使用udev规则，避免权限问题导致驱动无法读取数据。用户可以检查dmesg或日志，确认设备是否被正确识别。 第七步，查看日志和错误信息。运行驱动时加上--debug参数，或者查看节点的日志输出，是否有报错信息，比如无法打开设备、话题发布失败等。这些日志有助于定位问题所在。 最后，综合以上步骤，用户需要逐一排查驱动安装、话题设置、RVIZ配置、坐标系变换、设备权限等方面的问题，确保每个环节都正确无误，才能让点云在RVIZ中正常显示。</think>针对ROS2中RVIZ无法显示MID360点云的问题，以下是分步解决方案： ### 一、检查驱动运行状态 1. 确认已安装支持ROS2的livox_ros_driver2包，注意必须使用`ros-foxy`分支： ```bash git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git -b ros2-foxy colcon build --symlink-install source install/setup.bash [^2] ``` 2. 启动驱动时**必须指定设备IP**： ```bash ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360_launch.py xfer_format:=1 lidar_bag:=1 ``` ### 二、配置RVIZ参数 1. 在RVIZ中添加`PointCloud2`显示层： ```bash rviz2 -d $(ros2 pkg prefix livox_ros_driver2)/share/livox_ros_driver2/rviz/livox_lidar.rviz ``` 2. 手动设置订阅话题（重要）： - Topic名称设为`/livox/lidar` - QoS配置选择`SensorData`模式[^3] - Fixed Frame设为`livox_frame` ### 三、验证数据链路 1. 检查话题发布状态： ```bash ros2 topic list | grep livox # 应显示/livox/lidar ros2 topic hz /livox/lidar # 查看数据频率 ``` 2. 检查TF树完整性： ```bash ros2 run tf2_ros tf2_echo livox_frame base_link ``` ### 四、特殊场景处理 1. **多雷达场景**：需在launch文件中指定多个IP地址 2. **数据格式问题**：在launch参数中设置`xfer_format:=0`可切换为原始点云格式 3. **时间同步问题**：添加时间同步节点 ```python from message_filters import ApproximateTimeSynchronizer ```
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值