XTDrone仿真平台环境搭建（基于ros-noetic版本）

原创

已于 2024-01-18 17:07:48 修改 · 3.9k 阅读

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#ubuntu #机器人 #c++ #docker

于 2024-01-17 17:41:27 首次发布

学习记录，前置环境（docker和gpu支持）搭建详见笔者的另一篇文章：Mobile Aloha 基于ros-Docker-Ubuntu23.10环境搭建

本文主要介绍XTDrone仿真平台在docker下的环境搭建。

1 ros-noetic安装

由于XTDrone仿真平台依赖ros-melodic开发环境，但我们使用版本更新的ros-noetic进行安装，先安装它（此处引用的是fishros大佬打包好的docker镜像，亲测好用）

sudo docker run -dit --gpus all --name=ros-noetic -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --device=/dev/dri/renderD128 -v /dev/dri:/dev/dri --device=/dev/snd -e DISPLAY=unix$DISPLAY -e NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES=compute,utility -e NVIDIA_VISIBLE_DEVICES=all -w /root fishros2/ros:noetic-desktop-full

进入容器查看安装情况

sudo docker exec -it ros-noetic /bin/bash
roscore

屏幕打印以下信息说明安装成功

2 安装Anaconda开发环境

下载Anaconda3-2022.05版本

wget https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2022.05-Linux-x86_64.sh

安装Anaconda

chmod +x Anaconda3-2022.05-Linux-x86_64.sh
bash Anaconda3-2022.05-Linux-x86_64.sh

上述步骤中如碰到需要选择的部分全部选yes即可

3 创建catkin工作空间

安装依赖

apt install aptitude
apt install ninja-build exiftool protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev python3-pip gawk python3-ca