XTDrone仿真平台示例解析（二）——视觉SLAM

无人机在做自主运动规划前一定要知道自己周围有哪些障碍物，以及这些障碍物的形状大致如何，这是它能自主行动的前提。本篇将介绍在XTDrone仿真平台下，如何使用开源代码ORB_SLAM3开启视觉SLAM。XTDrone环境搭建见链接，不再赘述。

ORB_SLAM3

下载ORB_SLAM3开源代码

cd ~/catkin_xtdrone_ws/src/
git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3

复制XTDrone相关文件到ORB_SLAM3中

cp ~/XTDrone/sensing/slam/vslam/ORB_SLAM3/Examples_old/Stereo/px4_sitl.yaml ~/catkin_xtdrone_ws/src/ORB_SLAM3/Examples_old/Stereo/
cp ~/XTDrone/sensing/slam/vslam/ORB_SLAM3/Examples_old/Stereo-Inertial/px4_sitl.yaml ~/catkin_xtdrone_ws/src/ORB_SLAM3/Examples_old/Stereo-Inertial/
cp ~/XTDrone/sensing/slam/vslam/ORB_SLAM3/xtdrone* ~/catkin_xtdrone_ws/scripts/

若依赖齐全，则可以直接进行编译

cd ~/catkin_xtdrone_ws/src/ORB_SLAM3/
chmod +x build.sh
./build.sh
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/catkin_xtdrone_ws/src/ORB_SLAM3/Examples_old/ROS #将这句放到~/.bashrc中，以后使用更方便
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh
#假如编译全部通过，那就说明所有东西都整好了，本篇结束

各种依赖包

建立tools文件夹用于存放一系列依赖包

cd ~/catkin_xtdrone_ws/src/ORB_SLAM3/
mkdir tools
cd tools

OpenCV

如果完整安装过ros:noetic则可以不用管OpenCV，它会自动安装openc