Hector Simulation 双足机器人仿真环境搭建

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已于 2024-01-21 12:46:09 修改 · 2k 阅读

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#机器人 #ubuntu

于 2024-01-21 12:38:12 首次发布

本文介绍了如何在Ubuntu20.04系统上使用ROSNoetic和Gazebo11搭建HectorSimulation双足机器人仿真环境，包括安装依赖、解决lcm包问题和设置环境变量，以实现机器人在仿真的双足行走功能。

人形机器人移动的基础在于双足直立行走，而在真实环境下进行试验迭代，需要昂贵的硬件设备和较长的迭代周期，因此仿真试验环境显得尤为重要。在仿真环境下确定大致方向后，再进行实物试验，可以节约成本、缩短迭代周期。本文将介绍Hector Simulation双足机器人仿真环境的搭建和模拟。（操作系统：Ubuntu20.04；ros版本：noetic(gazebo11)；底层架构：x86_64）

安装依赖

sudo apt-get install ros-noetic-controller-manager ros-noetic-ros-control ros-noetic-ros-controllers ros-noetic-joint-state-controller ros-noetic-effort-controllers ros-noetic-velocity-controllers ros-noetic-position-controllers ros-noetic-robot-controllers ros-noetic-robot-state-publisher ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control

下载源码并编译

cd ~
git clone https://github.com/DRCL-USC/Hector_Simulation.git
mkdir -p ~/catkin_ws/src
mkdir -p ~/catkin_ws/scripts
cp ~/Hector_Simulation/Hector_ROS_Simulation/* ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin_make
# 如果是首次编译，则加上下列参数
# catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

编译过程中可能遇到报错，是没有安装lcm包导致的，安装好再编译就不会出错了