XTDrone仿真平台开发PX4多旋翼无人机

官方使用文档已包括安装步骤 

XTDrone使用文档 · 语雀XTDrone使用文档https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn

文档第一个例程

 这是文档给的第一个例程，用于启动仿真环境，根据路径，找到indoor1.launch

cd ~/PX4_Firmware
roslaunch px4 indoor1.launch

改环境地图

根据欲改地图.world文件及路径更改，会作为参数传递入下面empty空图里面

自定义机器机型

找到该处，vehicle作为机型参数传入include的launch文件内

 如何确定有哪些机型？可根据single_vehicle_spawn_xtd.launch文件本件发现，找到它并打开

通过查找这个参数vehicle的所有引用，在px4仿真机型生成节点处可发现仿真配置所在文件夹

这里要区分vehicle参数和sdf参数的区别，虽然俩参数默认值相同，但顾名思义，vehicle真的指机型，指机型所对应的运动学仿真配置等；sdf在此代表的是vehicle所属机型的物理属性、外观及传感器配置等

自定义传感器

同理，根据gazebo导入模型节点所使用参数model_description，回到cmd参数默认值设定可知所有传感器定义都在px4包下models文件夹内

 自定义机型数量

根据文档内多机型python脚本生成或手动增加机型命名空间利用cv都可实现

问题

tf树不正确 ，tf话题存在但无消息

首先借鉴前人经验，取经后发现全部方法都是关闭仿真时间，对我这里没用，所以问题不在这里

于是查看谁发布的tf话题

 居然是mavros而不是gazebo，然后从例程下手，找到这个文件，即mavros的配置

 需要先找到功能包位置

 有插件和配置参数，都可以看看，tf相关配置可能就在这里

看完了，发现在px4_config.yaml文件里配置，tf发布默认关闭，改为true问题解决