速腾激光雷达 xavier环境驱动配置踩坑记录

本文档介绍了在ARM架构的Ubuntu系统中更换镜像源,以及在C++编程中遇到的类型转换错误和解决方法。此外,还详细阐述了在安装PCL过程中碰到的缺失库问题及其解决方案,包括使用rosdep和安装完整ROS包。最后,针对雷达驱动编译过程中的yaml库依赖和PCL头文件找不到的问题,给出了相应的解决步骤。

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换上arm架构下面的ubuntu专用源

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted

C++ Yaml库安装


参考链接

然后再编译的过程中,make报错了,经查勘是问题是:
  std::string input{-58, -1, -99, 109};
narrowing conversion of 'XXX' from 'int' to 'char' inside{}
就是把int 转成char的过程中报错了,尤其是负数转char报错了。(https://blog.youkuaiyun.com/xiadeliang1111/article/details/86699071)

解决方法:  全部加上char,对其进行强制类型转换,std::string input{char(-58), char(-1), char(-99), char(109)};

pcl安装

报错1 缺少conversions.h
解决:
sudo apt-get install ros-melodic-pcl-conversions

链接:参考网站

报错2:缺少pcl_ros库
原因:arm版本的ros库不完整,x86的是完整的。
解决:通过rosdep安装ros_pcl
如何完成rosdep init :https://blog.youkuaiyun.com/u013468614/article/details/102917569
安装ros_pcl:https://blog.youkuaiyun.com/fcts1230/article/details/107880414
[最终解决方案]:上面的解决方案要换源,比较麻烦,最简单粗暴的方案就是安装 ros-melodic-destop-full版本,装上之后就有所有的库了。


雷达驱动编译

报错1:
提示缺少yaml的库。需要修改Cmakelist.txt,增加yaml-cpp的依赖,参考这个文章,在对应位置增加语句即可。
参考网站:https://blog.youkuaiyun.com/hola_tom/article/details/122011136


报错2:
include <pcl/common/io.h> 没有找到
解决:
cd ~/catkin_ws
gedit src/rslidar_sdk/src/msg/rs_msg/lidar_point_cloud_msg.h 
第36行,#include <pcl/io/io.h>改成 #include <pcl/common/io.h>

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