速腾激光雷达 xavier环境驱动配置踩坑记录

原创已于 2022-03-17 13:39:38 修改 · 977 阅读

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#自动驾驶 #人工智能 #机器学习

于 2022-03-17 13:32:48 首次发布

本文档介绍了在ARM架构的Ubuntu系统中更换镜像源，以及在C++编程中遇到的类型转换错误和解决方法。此外，还详细阐述了在安装PCL过程中碰到的缺失库问题及其解决方案，包括使用rosdep和安装完整ROS包。最后，针对雷达驱动编译过程中的yaml库依赖和PCL头文件找不到的问题，给出了相应的解决步骤。

换上arm架构下面的ubuntu专用源

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main universe restricted

C++ Yaml库安装

参考链接

然后再编译的过程中，make报错了，经查勘是问题是：
std::string input{-58, -1, -99, 109};
narrowing conversion of 'XXX' from 'int' to 'char' inside{}
就是把int 转成char的过程中报错了，尤其是负数转char报错了。（https://blog.youkuaiyun.com/xiadeliang1111/article/details/86699071）

解决方法：全部加上char,对其进行强制类型转换,std::string input{char(-58), char(-1), char(-99), char(109)};

pcl安装

报错1 缺少conversions.h
解决：
sudo apt-get install ros-melodic-pcl-conversions

链接：参考网站

报错2：缺少pcl_ros库
原因:arm版本的ros库不完整，x86的是完整的。
解决：通过rosdep安装ros_pcl
如何完成rosdep init :https://blog.youkuaiyun.com/u013468614/article/details/102917569
安装ros_pcl：https://blog.youkuaiyun.com/fcts1230/article/details/107880414
[最终解决方案]：上面的解决方案要换源，比较麻烦，最简单粗暴的方案就是安装 ros-melodic-destop-full版本，装上之后就有所有的库了。

雷达驱动编译

报错1：
提示缺少yaml的库。需要修改Cmakelist.txt，增加yaml-cpp的依赖，参考这个文章，在对应位置增加语句即可。
参考网站：https://blog.youkuaiyun.com/hola_tom/article/details/122011136

报错2:
include <pcl/common/io.h> 没有找到
解决:
cd ~/catkin_ws
gedit src/rslidar_sdk/src/msg/rs_msg/lidar_point_cloud_msg.h
第36行，#include <pcl/io/io.h>改成 #include <pcl/common/io.h>