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RSS订阅原创 机器人正运动学误差补偿方法
使用Bagging策略，对每个基础模型的预测结果进行投票或平均。对集成模型进行性能评估，并进一步调优，例如调整投票权重或模型参数。
2024-03-04 20:41:44
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原创 NVIDIA Jetson Xavier NX nvpmodel设置
参考这两篇说明：Jetson 系列——jetson xavier nx和nano设置工作模式设置功率Power Management for Jetson Xavier NX and Jetson AGX Xavier Series Devices
2022-01-16 16:29:07
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原创 英伟达Jetson Xavier NX部署YOLO5
1.查看JetPack版本新到手的NX首先需要确定一下JetPack的版本：sudo apt-cache show nvidia-jetpack会显示类似下面的内容：Package: nvidia-jetpackVersion: 4.6-b199Architecture: arm64Maintainer: NVIDIA Corporation不同的JetPack版本会对应后续不同torch和torchvison版本的选择。2.拓展存储空间NX自带的存储空间非常小，想要部署YOLO5肯
2022-01-16 16:22:57
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原创 最近学了什么
跟着师兄学习项目也有大概一个半月了，总结一下自己学了什么。服务器的使用，linux系统的基本操作：作为连门还没入的five，什么也不会，多亏了师兄手把手教学，我才知道怎么在服务器上训练模型，Linux系统的基本操作。在收到Xavier之后，开始了一系列配置环境的操作：首先是要给Xavier刷机（事后看并不必要）要想刷机，首先就要有ubuntu的环境，本来说想在移动硬盘里装一个ubuntu的系统，但是怎么也装不上（可能是因为自己five），于是就改装一个虚拟机，用虚拟机在移动硬盘里配置配置一个u.
2021-11-29 17:44:16
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原创 VS2013+opencv2.4.10+Eigen环境配置（Windows版）
这篇文章主要参考了以下内容：opencv2.4.10与VS2013的环境配置VS2013新建Win32项目改配置x64位 图文详解vs2013配置Eigen库一、下载相关软件与库VS013下载地址：Visual Studio2013安装教程（我这里提供一个，但是是百度云，速度的话…）opencv下载地址：opencv官网Eighen的下载地址：官方网站二、配置opencv1.配置环境变量将opencv下载至某一位置后，右键单机“此电脑”，选择“属性”，下划并找到“高级系统设置”，点开.
2021-11-29 17:13:06
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原创 NVIDIA Jetson Xavier配置大恒相机驱动（gige接口火星系列）
一、下载驱动下载链接：https://www.daheng-imaging.com/Software/index.aspx?nodeid=304这里要注意：Xavier采用ARMv8架构，因此下载的版本要选择下图红框选中的那个。下载完成后，要检查自己Xavier的环境是否满足大恒相机驱动安装的配置。...
2021-11-12 17:26:41
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原创 NVIDIA Jetson Xavier配置CUDNN
参考这里就可以：Jetson AGX Xavier配置cuDNN流程注意：红框处的代码替换成：sudo chmod 777 ~/cudnn_samples_v8/mnistCUDNN
2021-11-05 16:30:35
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原创 NVIDIA Jeston Xavier部署YOLO5
一、刷机新到手的Xavier可以刷一下机，相当于格式化了。当然，已经用了很久的就没必要了。这里建议刷机时使用Jeston4.4及以上的版本：参考这里。二、联网刷机之后开机即可正常使用Xavier，但如果要安装各种库和包还需要让Xavier联网。参考这里。三、下载YOLO5模型yolo5的模型有很多地方都有上传，这里也提供一处教程：参考这里。四、部署环境4.1下载安装miniforge首先需要在Xavier安装miniforge作为annoconda的替代品（Xavier采用的是ARM架构
2021-11-04 21:52:48
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原创 NVIDIA Jeston Xavier下载安装annoconda替代品miniforge
Xavier采用的是ARM架构，无法下载安装annoconda，因此需要安装miniforge作为annoconda的替代品。一、安装miniforge首先，下载miniforge的.sh release，下载地址：https://github.com/conda-forge/miniforge/releases（在选择版本时要注意自己手中Xavier对应的配置，例如：Miniforge-pypy3-4.10.3-3-Linux-aarch64.sh代表适用于arrch64架构下的Linux系统。A.
2021-11-04 21:16:47
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原创 NVIDIA Jestion Xavier联网
NVIDIA Jestion Xavier联网的方式有好多种，这里分别简要介绍一下。一、网线联网关于这部分没啥可说的，把网线插上就可以联网了。二、手机USB网络共享这个方法真的香，特别像我这种，在宿舍搞Xavier，连网线不方便，用手机USB共享，真的省了太多事。具体操作方法参考：NIVIDIA Xavier联网问题三、无线网卡联网Xavier不支持大部分的USB无线网卡联网，不过我也看到了用USB网卡联网成功的案例：看这里。大部分无线网卡联网的方式都是这种：看这里。外连了一个类似笔记本中集
2021-11-02 21:40:21
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原创 机器人学——机器人导航
一、反应式导航机器人可以在没有任何地图信息且不清楚自身所在位置的情况下完成复杂的工作任务，比如机器人寻找光源前行，这样的导航方式称为反应式导航。1.1Braitenberg 车Braitenberg车是一种非常简单的目标达成机器人,其特点是传感器与电机之间直接连接。小车自身既没有其作业环境的信息,也没有任何路径规划可言，其工作方式是寻求一个标量场的最大值，如光强或化学物质浓度。...
2021-10-30 15:58:02
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原创 Nvidia Jetson Xavier刷机
开始前先说几点注意事项：*整个刷机过程没有啥技术含量，所以按步操作就可以了。*整个过程中板卡都不需要连接网线或者无线网卡等联网设备。*安装过程中如果报错基本上就是两种情况：一种是系统配置不够（内存太小或硬盘空间太小）；一种是网络问题。配置问题可以参考我下面给出的方案；网络问题的话建议多试几次，换不同的网络，没有啥太好的办法。下面正式开始。一、安装linux操作系统首先需要安装linux操作系统，这里要求安装Ubuntu18.04及以上的版本。具体过程可以参考我之前写的《VMware虚拟机安装.
2021-10-28 23:09:14
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原创 机器人学——时间与运动
轨迹路径：空间中从初始位姿到最终位姿的图形（空间结构）轨迹：具有特定时间属性的一条路径，即包含了完成路径所需的时间或速度。例如从A到B是一条路径，但如果规定了10s的时间或2m/s的速度，就变成了轨迹。轨迹的一个重要特征是要平滑，即位姿对时间的导数是连续的。一维轨迹从时间的标量函数开始讨论，这种函数的重要特征是初始值和终止值都是确定的，并且函数是平滑的，平滑是指它的低阶时间导数是连续的，有时加速度率也是连续的。通常用时间的五次多项式函数描述位置：初末状态若已知，得六个等式，六个未知数（选取五
2021-10-26 23:46:43
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原创 机器人学——李群和李代数
1.什么是群群（Group），是一种集合加上一种运算组成的结构。假如我们把集合记作G，运算记作∙\begin{array}{l}\bullet\\\end{array}∙，它要求集合和运算满足下面几个条件：闭合律：任意a,b∈G,则a·b =c∈G结合律：所有a,b,c∈G，(a·b)·c=a·(b·c)单位律：存在单位元I∈G,使得I·g=g·I=g逆：任意元素g,存在一个元素h∈G,使得h·g=g·h=I特殊正交群和特殊欧式群就是一种群旋转矩阵构成特殊正交群SO位姿变换矩阵构成了
2021-10-25 16:57:39
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原创 机器人学——位置与姿态描述
一、位置与姿态描述1.位姿(Pose)物体（刚体）自身坐标系的位置和方向，图形上表示为一组坐标轴，如坐标系{B}及其坐标轴xBx_BxB和yBy_ByB2.相对位姿(relative pose)相对于一个参考坐标系A的某个坐标系B的相对位姿用AξB{}^A\xi_BAξB（ksi）表示，描述了坐标系{A}经过平移和旋转转化为{B}的动作。若没有上标A，表示相对于世界坐标系O。空间中点P的位置分别在坐标系{A}和{B}中的描述满足：AP = AξB⋅BP{}^AP\;=\;{}^A\x
2021-10-24 16:09:33
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原创 机器人学MATLAB工具包安装
学习《Robotics, vision and control》时安装的工具包，中文译本是《机器人学、机器视觉与控制——MATlab算法基础》安装地址：https://petercorke.com（建议挂梯子打开，不然可能会很慢）
2021-10-24 09:48:13
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空空如也
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