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其中有一个错误，dangling_modifyPointerReference函数中产生了悬空指针，因为newValue只是一个局部变量，退出函数的时候，指针指向的内容已经没有了，需要在栈上创建一个变量，避免悬空指针的产生；函数的参数使用指针的引用，可以在函数中修改传入的指针的指向；
2025-03-27 16:12:23
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原创 VScode cl配置
task.json` 相当于使用powershell 执行cl.exe，然后添加上一些参数；launch.json可以通过运行-添加配置-选择cl来生成；可以使用shift+ctrl+b来运行。
2025-03-27 16:08:08
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原创 PX4开源项目中遇到的问题
依据上面博客更新了empty的版本，解决了；首先创建python虚拟环境，克隆项目；编译的时候，发现各种依赖没有，先按照。
2024-01-10 17:05:00
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原创 ROS导航
odometry source使用的方法是计算里程计走的距离和方向，估计自己的位置，因为odome try的位移是一个向量，带有距离和方向，从而能计算出机器人和原点的位置信息；而local_planner局部路径规划依赖于local_castmap本地代价地图（传感器实时感知出来的小范围地图），可以实时感知动态的障碍物，能够躲避；amcl + sensor transforms利用机器人身上的传感器信息和地图中的特征点进行匹配，然后确定自己的位置；发布消息给地盘，进行运动；3.路径规划move_base。
2023-12-20 21:57:23
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原创 ROS2仿真问题
如此看来，使用ROS2中gazebo仿真，无法使用VMware17pro的3D加速，因为打开3D加速，OpenGL的版本就变低了，不满足gazebo的要求；暂时没有找到解决办法；查看OpenGL版本，先安装sudo apt install mesa-utils。编译完成之后出现界面然后闪退，前面开了3D加速，使用的是虚拟机；再执行glxinfo | grep version。这篇博客说是重新安装显卡驱动；
2023-12-16 23:34:13
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原创 设备树文件怎么配置
GPT生成，不保真设备树（Device Tree）是一种描述硬件信息的树状数据结构，通常用于描述嵌入式系统中的硬件组件和连接。在Linux内核中，设备树文件用于传递硬件信息给内核，以便正确识别和初始化硬件设备。对于雷达驱动的移植，设备树文件的配置至关重要。
2023-12-11 16:44:40
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原创 PX4编译报错
报错如下，其实前面也这样报错了，但是没有想到是qt库的原因，找到文件夹/usr/lib/x86_64-linux-gnu/发现有libEGL.so.1，但是没有libEGL.so。命令：sudo ln /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libEGL.so.1 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libEGL.so。想到是不是PX4版本的问题，前面在ubuntu22.04上使用的master版本的编译没有问题，20.04版本可能不能使用最新的？还是报错，具体错误忘记记录了。
2023-12-09 23:08:26
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原创 Ubuntu根目录扩容
方法是通过U盘进入试用Ubuntu系统，然后在这个试用系统中使用gparted工具，将/dev/sda5磁盘也就是home挂载的磁盘进行Resize/Move，将左边的边界向右移动，调整出来前面/dev/sda4磁盘也就是根目录/需要扩出来的空间大小。今天安装ROS2，过程中发现系统提示根目录空间不够，然后找方法进行根目录的扩容，因为装的是双系统，没有预留太多的空间，只能将home目录的空间压缩出来一部分，当初安装系统的时候home是挂载的一个较大的目录。
2023-12-09 17:18:05
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原创 Ubuntu20.04安装ROS2foxy问题记录
，但是/etc/apt/sources.list.d/ros2.list中还是去ros官方源中找安装包，两个源可能不同步，造成有些安装包大小不一样，报错；原因是因为前面还源了，将/etc/apt/sources.list中的源换成了清华源（因为提前换了源，所以检查的时候发现是正常的，就不用再安装相关的源了。解决方法，将ros2.list中的源也更换成清华的，一条路走到黑；执行sudo apt update又出现了文件尺寸不符的问题；（建议还是一步一步的执行，这里发现有warning）
2023-12-09 15:26:41
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原创 笔记本移动热点打开电脑断网、台式机无线wifi打开电脑断网的解决办法
昨天实验室里的台式电脑突然出了问题，具体就是之前（18日之前）用的好好的USB无线网卡，现在只要打开USB无线网卡，电脑就会没网，但连接USB无线网卡发出WiFi的手机却能上网，以为无线网卡出了问题，整了一个多小时没解决，就没有继续整下去。 今天晚上回到宿舍，发现笔记本的移动热点打开后遇到了同样的问题，于是就查了一圈，净是不着边的，复制的千篇一律的答案，于是在微软社区搜了一下，果然发现了。没错，又是微软更新惹的祸，把6月18日的更新（KB5014699）卸载掉重启就好了。(真有你的，图片居然违
2022-06-20 01:09:53
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原创 CMOS数字集成电路
「CMOS数字集成电路 分析与... 电子工业出版社.pdf」https://www.aliyundrive.com/s/uMCTEL5x1Uu 提取码: 33cz 点击链接保存，或者复制本段内容，打开「阿里云盘」APP ，无需下载极速在线查看，视频原画倍速播放。...
2022-03-11 17:55:19
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原创 安装MAVROS过程 catkin:未找到命令 的问题
PX4官网安装教程源码方式安装1.第一步执行，创建文件夹；移到创建文件夹中mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws2.执行catkin init出错如下图解决方法： 'catkin：未找到命令' 解决方案 注意：版本不同，将上面文章中第3个命令git branch melodic-devel，改为git branch kinetic-devel ，如下：git clone https://github.co...
2021-01-27 16:04:37
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原创 Ubuntu16.04 安装ROS 过程中遇到的问题
操作系统：Ubuntu16.04ROS版本：Kinetic纯入门，安装过程错误百出，几乎是一步一个报错，每执行一个命令就要各种查找解决方法，终于用一个下午加晚上的时间，看到了会划线的小龟。计划将安装过程包括各种错误记录下来，仅作为学习笔记，文中肯定有不足之处，看不懂也正常，我自己就是一知半解的搜着教程才安装成功的。本来想着不关终端，保留所有执行记录，结果有部分执行操作被顶掉，终端还被我执行完小龟一激动关了，截取下来的部分问题和解决方法如下，第一次记录多有不足。如果文章能有所帮助，实属万幸1.
2021-01-27 01:02:02
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原创 vim 开头加# 及去#
1.vim第1行到第10行前面加#：1，10s/^/#/g2.vim所有行前面加#：%s/^/#/g3.撤销上一步操作，u4.去除开头#操作:1，14s/#//g
2019-05-18 23:51:44
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原创 运算符及优先顺序
优先顺序：指数（**）>正负号（-+）>乘法、除法与取余（*、/、%）>与（&）>或（|）>比较（>、>=、<、<=、!=、==）
2019-05-09 10:38:41
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空空如也
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