新建终端每次都显示gazebo的路径

### 创建和配置Gazebo自定义插件 #### 插件开发基础 为了在Gazebo仿真环境中创建并使用自定义插件,开发者通常会基于C++编写这些插件。这类插件可以扩展模拟器的功能,比如控制机器人行为、处理传感器数据或是修改物理属性等[^1]。 #### 设置环境变量 确保环境能够识别新编写的插件至关重要。这涉及到一系列特定路径的设定: - `GAZEBO_MODEL_PATH`用于指定模型的位置; - `GAZEBO_RESOURCE_PATH`指向世界文件所在的目录; - `GAZEBO_PLUGIN_PATH`则告知Gazebo去哪里寻找已编译好的插件库。 具体操作如下所示: ```bash export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models:${GAZEBO_MODEL_PATH} export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models_gazebo:${GAZEBO_MODEL_PATH} export GAZEBO_RESOURCE_PATH=~/ardupilot_gazego/worlds:${GAZEBO_RESOURCE_PATH} export GAZEBO_PLUGIN_PATH=~/ardupilot_gazebo/build:${GAZEBO_PLUGIN_PATH} ``` 以上命令应加入用户的shell初始化脚本(如`.bashrc`或`.zshrc`)以便每次启动终端时自动生效[^2]。 #### 编写简单的Gazebo插件实例 下面给出一个简易的例子来展示如何构建一个能打印消息的日志插件。此例子假设读者已经熟悉基本的Linux编程工具链以及具备一定的CMake经验。 首先,在项目根目录下新建名为`plugin_tutorial`的工作空间,并按照以下结构组织源码文件夹: ``` /plugin_tutorial/ CMakeLists.txt plugin.cpp ``` 接着编辑`CMakeLists.txt`以适应Gazebo的要求: ```cmake cmake_minimum_required(VERSION 3.5) project(plugin_example) find_package(gazebo REQUIRED) add_library(${PROJECT_NAME} SHARED ${PROJECT_NAME}.cpp) target_link_libraries(${PROJECT_NAME} gazebo::gazebo) install(TARGETS ${PROJECT_NAME} DESTINATION lib/gazebo/plugins/) ``` 随后实现具体的逻辑于`plugin.cpp`内: ```cpp #include <iostream> #include "gazebo/common/Plugin.hh" #include "gazebo/physics/PhysicsTypes.hh" using namespace gazebo; class HelloWorld : public ModelPlugin { public: void Load(physics::ModelPtr _model, sdf::ElementPtr /*_sdf*/) override { std::cout << "HelloWorld Plugin loaded!" << std::endl; } }; // Register this plugin with the simulator. GZ_REGISTER_MODEL_PLUGIN(HelloWorld); ``` 完成上述步骤之后,通过执行标准的CMake流程来进行编译工作(`mkdir build && cd build && cmake .. && make`)。成功后记得更新相应的环境变量使得Gazebo能找到这个新的共享对象(.so)文件[^4]。 #### 测试与验证 一旦完成了所有准备工作,就可以尝试运行带有该插件的世界文件了。如果一切正常的话,“HelloWorld Plugin Loaded!”的信息将会出现在控制台输出中,表明插件被正确加载并激活。
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