ROS2自定义消息在vscode下的配置

原创 已于 2023-12-09 12:45:07 修改 · 577 阅读 · 9 ·
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#vscode #ide #编辑器

于 2023-12-09 12:24:06 首次发布
本文详细描述了如何在ROS2中配置CPP和Python节点，涉及VSCode设置、CMakeLists.txt和package.xml的修改。同时探讨了跨工作空间使用自定义消息的问题，以及临时解决方法。

自定义ROS2消息，然后在同一个工作空间下分别使用cpp类型的节点和python类型的节点；

一、CPP类型节点的配置

1.vscode的配置

使用CPP的配置，首先是配置c_cpp_properites.json，这样在include的时候才不会报错；

2.编译的配置

 编译需要修改CMakelist.txt和package.xml文件；

CMakelist.txt中，需要添加include_directories和find_package；

修改CMakelist.txt如图：

修改package.xml，添加depend，如图 ：

二、python类型节点的配置 

1.vscode的配置

需要修改settings.json文件，添加python.autoComplete.extraPaths和python.analysis.extraPaths的参数；

这样在python文件开头才可以from...import...

2.编译的配置

没有CMakelist.txt，只修改package.xml文件即可；

三、使用其他工作空间的自定义消息

 举例在ROS2-PX4-Examples工作空间下，使用ws_ros工作空间中的自定义消息。

同样配置了settingjson 文件

以及package.xml文件

有疑问的是，昨天晚上还不行，今天中午什么也没改就可以了，能够找到px4_msgs了。看来睡一觉还是能解决问题的。

执行的时候还是会报错：


 可以先source一下本工作空间下的setup.bash脚本

source install/setup.bash

 再source一下px4_msgs所在工作空间下的

source ../ws_ros/install/setup.bash

vscode_ros2
02-11
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使用VSCODE 调试ros2具体设置(此方法具有普实行，不单单对一个文件有效，需要修改)
10-01 2195
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VSCode Python ROS2自定义接口文件无法自动补全怎么办？
最新发布
08-10
在使用 VSCode 进行 Python 开发时，若 ROS2 自定义接口文件（如 `.msg` 或 `.srv`）无法实现自动补全功能，可以尝试以下方法来解决： 1. **确保 ROS2 环境正确配置** 在终端中运行以下命令以确认 ROS2 环境变量已正确设置： ```bash source /opt/ros/foxy/setup.bash # 根据你的 ROS2 版本进行调整 ``` 如果使用的是自定义工作空间，也需要对其进行 source： ```bash source ~/your_ros2_ws/install/setup.bash ``` 2. **安装必要的 ROS2 Python 依赖** 确保安装了 `ros2 pkg create` 所需的依赖，以及 ROS2 的 Python 支持库： ```bash pip install rclpy ``` 3. **配置 VSCode 的 Python 解释器路径** 打开 VSCode，按下 `Ctrl+Shift+P` 并输入 “Python: Select Interpreter”，选择与 ROS2 环境对应的 Python 解释器。确保该解释器路径包含 ROS2 的依赖库。 4. **生成 Python 接口代码** ROS2 使用 `rosidl` 工具来生成接口代码。确保在 `CMakeLists.txt` 和 `package.xml` 中正确配置了接口生成规则。运行以下命令以生成接口： ```bash colcon build --packages-select your_package_name ``` 生成的接口文件通常位于 `install/include/your_package_name` 目录下。 5. **配置 VSCode 的 `settings.json` 文件** 在 `.vscode/settings.json` 文件中添加 ROS2 的 include 路径，以帮助 VSCode 理解自定义接口的结构： ```json { "python.analysis.extraPaths": [ "/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages", "${workspaceFolder}/install/include/your_package_name" ], "python.autoComplete.extraPaths": [ "/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages", "${workspaceFolder}/install/include/your_package_name" ] } ``` 这将确保 VSCode 的自动补全引擎能够找到 ROS2 自定义接口的定义。 6. **启用 Pylance 语言服务器** Pylance 是 VSCode 的高性能 Python 语言服务器，支持更强大的自动补全和类型推断功能。在 VSCode 设置中启用 Pylance： ```json { "python.languageServer": "Pylance" } ``` 7. **使用 `sys.path` 添加自定义路径** 如果自定义接口文件不在默认路径中，可以在代码中临时添加路径： ```python import sys sys.path.append("/path/to/your/ros2/package") ``` 8. **安装 ROS2 插件** 安装 VSCode 的 ROS2 插件，例如 `ROS` 扩展，它提供了对 ROS2 项目的支持，包括接口文件的自动补全和语法高亮： ```bash Extensions: Install "ROS" by Microsoft ``` 9. **重新加载或重启 VSCode** 在完成上述配置后，重新加载或重启 VSCode 以确保所有设置生效： ```bash Ctrl+Shift+P -> "Reload Window" ``` 通过以上步骤，应该可以解决 VSCode 在 ROS2 自定义接口文件中无法实现自动补全的问题。
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