chamu99的博客

依据上面博客更新了empty的版本，解决了；首先创建python虚拟环境，克隆项目；编译的时候，发现各种依赖没有，先按照。

odometry source使用的方法是计算里程计走的距离和方向，估计自己的位置，因为odome try的位移是一个向量，带有距离和方向，从而能计算出机器人和原点的位置信息；而local_planner局部路径规划依赖于local_castmap本地代价地图（传感器实时感知出来的小范围地图），可以实时感知动态的障碍物，能够躲避；amcl + sensor transforms利用机器人身上的传感器信息和地图中的特征点进行匹配，然后确定自己的位置；发布消息给地盘，进行运动；3.路径规划move_base。

如此看来，使用ROS2中gazebo仿真，无法使用VMware17pro的3D加速，因为打开3D加速，OpenGL的版本就变低了，不满足gazebo的要求；暂时没有找到解决办法；查看OpenGL版本，先安装sudo apt install mesa-utils。编译完成之后出现界面然后闪退，前面开了3D加速，使用的是虚拟机；再执行glxinfo | grep version。这篇博客说是重新安装显卡驱动；

在节点所在文件夹a01_basic_com_cpp下新建srv文件夹，

报错如下，其实前面也这样报错了，但是没有想到是qt库的原因，找到文件夹/usr/lib/x86_64-linux-gnu/发现有libEGL.so.1，但是没有libEGL.so。命令：sudo ln /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libEGL.so.1 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libEGL.so。想到是不是PX4版本的问题，前面在ubuntu22.04上使用的master版本的编译没有问题，20.04版本可能不能使用最新的？还是报错，具体错误忘记记录了。

，但是/etc/apt/sources.list.d/ros2.list中还是去ros官方源中找安装包，两个源可能不同步，造成有些安装包大小不一样，报错；原因是因为前面还源了，将/etc/apt/sources.list中的源换成了清华源（因为提前换了源，所以检查的时候发现是正常的，就不用再安装相关的源了。解决方法，将ros2.list中的源也更换成清华的，一条路走到黑；执行sudo apt update又出现了文件尺寸不符的问题；（建议还是一步一步的执行，这里发现有warning）

自定义ROS2消息，然后在同一个工作空间下分别使用cpp类型的节点和python类型的节点；