【PSINS工具箱】基于工具箱的单独GNSS导航、单独INS导航、两者结合组合导航，三种导航的对比程序

本文给出基于PSINS工具箱的单独GNSS导航、单独INS导航、两者结合组合导航（153EKF）的程序。并提供三者的轨迹对比、误差对比。

代码介绍

简介

本代码实现了基于$PSINS$工具箱的惯性测量单元 ($IMU$) 数据生成与全球定位系统 ($GPS$) 组合导航，通过扩展卡尔曼滤波 ($EKF$) 对导航结果进行优化和对比。代码的主要功能包括：

1. 轨迹生成：通过定义多个运动片段（如匀速、加速、转弯等），生成模拟的导航轨迹数据。
2. IMU 数据处理：对生成的 IMU 数据添加噪声，以模拟真实环境中的传感器数据。
3. GNSS 数据生成：在真实轨迹基础上生成$GPS$定位数据，并引入随机噪声。
4. 滤波过程：使用$EKF$对$IMU$和$GPS$数据进行融合，输出滤波后的状态估计。
5. 纯 INS 解算：独立进行$IMU$数据的处理，计算和输出纯$INS$解算的结果。
6. 误差统计：对滤波后的结果与真实轨迹进行比较，计算并输出误差特性

主要模块

• 轨迹设置：定义车辆的运动轨迹，通过不同的运动模式组合生成模拟轨迹。
• 初始化设置：设置 IMU 和 GPS 的初始误差参数，并初始化导航状态。
• GNSS 定位数据生成：在真实轨迹上加噪声，模拟 GPS 定位数据。
• 滤波程序：实现 EKF 算法，融合 IMU 数据和 GNSS 数据，输出滤波后的导航状态。
• 绘图部分：可视化真实轨迹、滤波结果和 GNSS 数据，帮助分析导航精度。
• 误差统计：计算并输出滤波后的定位误差，为评估滤波效果提供依据。

运行结果

三轴轨迹图：

各轴误差曲线：

命令行窗口的结果输出：

MATLAB代码

完整代码：https://download.youkuaiyun.com/download/callmeup/92282389

或：

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