【MATLAB例程】二维平面的TOA定位，几何精度因子GDOP和克拉美罗下界CRLB计算与输出

二维定位中 GDOP（几何精度因子）与 CRLB（克拉美罗下界）计算的 MATLAB 程序，适用于单目标、四锚点的定位场景。
程序主要功能包括：基于给定的四锚点配置和目标真实位置，通过网格扫描法计算二维空间中各点的 GDOP 分布，并以等高线图形式可视化展示，直观呈现不同位置的定位几何精度特性。
针对目标实际位置，计算其理论定位精度下限（CRLB），包括 X 轴和 Y 轴方向的标准差以及对应的 GDOP 值

程序介绍

该代码用于二维定位中$GDOP$（几何精度因子）与$CRLB$（克拉美罗下界）计算的 MATLAB 程序，适用于单目标、四锚点的定位场景。

程序主要功能包括：
基于给定的四锚点配置和目标真实位置，通过网格扫描法计算二维空间中各点的$GDOP$分布，并以等高线图形式可视化展示，直观呈现不同位置的定位几何精度特性。
针对目标真实位置，计算其理论定位精度下限（$CRLB$），包括 X 轴和 Y 轴方向的标准差以及对应的$GDOP$值，并以文字形式输出分析结果。

进一步，计算并可视化展示整个空间中 X 轴和 Y 轴方向的$CRLB$分布，帮助分析不同方向上的定位精度差异。

运行结果

GDOP图像：

CRLB图像：

对特定位置的数据输出：

参数设置（参数可修改）

MATLAB源代码

部分代码如下：

% 二维定位GDOP与CRLB计算（单目标，四锚点）
% 作者: matlabfilter

% 2025-03-09/Ver1
% 2025-11-11/Ver2：添加CRLB图像
%% 参数设置
clear; clc; close all;
rng(0); % 固定随机种子

% 锚点配置（默认值，可修改）
anchorPos = [0, 0;    % 锚点1
            100, 0;   % 锚点2
            100, 100; % 锚点3
            0, 140];  % 锚点4

% 目标真实位置
truePos = [60, 40];   % 目标位置，也可修改

% 测量误差参数
sigma_TOA = 1e-9;     % 到达时间误差标准差(秒)
c = 3e8;              % 光速(m/s)

%% GDOP计算(网格扫描法)
xRange = -50:5:150;   % X轴扫描范围
yRange = -50:5:150;   % Y轴扫描范围
[X,Y] = meshgrid(xRange,yRange);

代码获取：https://download.youkuaiyun.com/download/callmeup/92286953

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