【MATLAB代码】基于水声通信（ACOMMS）下的到达时间差（TDOA）定位的AUV自主导航例程，附完整代码

代码实现基于到达时间差（TDOA）的水下AUV（自动水下航行器）导航仿真系统，旨在通过模拟AUV在三维水下环境中的运动，利用水声信标来估算AUV的位置。仿真系统包括四个声学信标，并通过TDOA定位技术迭代求解AUV的实时位置。

运行结果

导航轨迹（含真值与估计值轨迹的对比）：

定位误差变化曲线：

命令行输出的定位结果：

MATLAB源代码

以下代码，粘贴到MATLAB空脚本中即可直接运行：

%% AUV水声TDOA导航系统
% 基于到达时间差(TDOA)的AUV导航仿真，三维空间、 四个锚点的水下背景，两部迭代求TDOA
% author:
% 2025-08-03/Ver1
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