ROS：发布者程序

最新推荐文章于 2023-07-01 22:29:27 发布

原创

最新推荐文章于 2023-07-01 22:29:27 发布 · 1.8k 阅读

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本文介绍了一个ROS中的发布者程序，用于控制小海龟的运动。通过创建名为pubvel的软件包，编写C++代码生成随机速度并发布到“turtle1/cmd_vel”主题，实现小海龟的随机游动。详细步骤包括创建软件包、编写代码、声明依赖库、添加可执行文件、修改路径、编译及执行程序。

接下来我们将要学习一个更方便理解ROS运行本质的例子：发布者程序

我们前面已经了解了节点，也知道节点之间通过“消息”来实现通信，接下来将用一个简单的例子进行学习。这个例子是海龟软件的一个简单拓展，我们将会给小海龟发送一个随机的速度来控制它的运动。

（零）：创建软件包

在常用目录下创建一个名为pubvel的软件包（具体操作请看我的另一篇博客《ROS：Hello ROS程序》）

（一）：编写C++代码

添加一个名为pubvel.cpp的文件，编辑代码

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <stdlib.h>

int main(int argc, char** argv)
{
	ros::init(argc, argv, "publish_velocity");
	ros::NodeHandle nh;

	ros::Publisher pub = nh.advertise <geometry_msgs::Twist>
		("turtle1/cmd_vel", 1000);

	srand(time(0));

	ros::Rate rate(2);

	while (ros::ok())
	{
		geometry_msgs::Twist msg;
		msg.linear.x = double(rand()) / double(RAND_MAX);
		msg.angular.z = 2 * double(rand()) / double(RAND_MAX) - 1;

		pub.publish(msg);

		ROS_INFO_STREAM("Sending random velocity command:"
			<< "linear=" << msg.linear.x
			<< "angular=" << msg.angular.z);

		rate.sle