buaazyp的博客

作为学习一门新语言的套路，我们首先要学习的是最简单的hello world程序。

（零）：虚拟机软件的安装ROS的安装需要在linux环境下，而大家一般习惯使用的应该都是windows的视窗系统，对于不愿意放弃视窗系统又要使用linux的小伙伴来说，安装一个虚拟机软件是最好的选择。我安装的虚拟机软件是VMware　Workstation，版本是１２.０　。因为安装中没有出现问题，在此我就不详细说明了。（二）：安装ubuntuROS是基于ubuntu系统安装的，ubuntu是li...

（一）：c++代码#include<ros/ros.h>#include<turtlesim/Pose.h>#include<iomanip>void poseMessageReceived(const turtlesim::Pose & msg){ ROS_INFO_STREAM(std::setprecision(2) <<...

消息与话题

接下来我们将要学习一个更方便理解ROS运行本质的例子：发布者程序我们前面已经了解了节点，也知道节点之间通过“消息”来实现通信，接下来将用一个简单的例子进行学习。这个例子是海龟软件的一个简单拓展，我们将会给小海龟发送一个随机的速度来控制它的运动。 （零）：创建软件包在常用目录下创建一个名为pubvel的软件包（具体操作请看我的另一篇博客《ROS：Hello ROS程序》）（一）：...

在ROS中，结点是执行计算的进程。我是这样理解的，机器人的运动可能包括了很多不同的计算机，比如轨迹规划可能来自中央调度，定位可能来自机器人工控机，运动控制的计算可能来自下位单片机，所以说，机器人的运动其实是一个多计算机系统相互连接的过程，不同的计算机通过通信协议来连接。而ROS就将这些不同的计算机抽象成了不同的结点，以此来模拟不同计算机之间相互通信的过程。在ROS里面，结点实质上是一个可执行程序，...

上次成功地写了hello ROS程序，但是今天我想再次打开这个结点时，显示cannot find the package这个问题的解决办法一：每次打开命令窗都使用一次source ~/ros_ws/devel/setup.bash解决方法二：在住文件夹的图形界面使用快捷键Ctrl+H，可以看到很多原先不显示的隐藏文件，打开".bashrc"文件，在最后一行加上source ~/ros_ws/dev...