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RSS订阅原创 复现PointRcnn记录
复现PointRcnn时，安装 sh build_and_install.sh时出现Fatal error: cuda.h, No such file or directory，以下方法解决。 1.在~/.bashrc中设置环境变量 export CUDA_HOME=/home/usr/local/cuda-10.0 export PATH=$CUDA_HOME/bin:$PATH export LD_LIBRARY_PATH=$CUDA_HOME/lib64:$LD_LIBRARY_PATH 2
2021-09-12 11:04:55
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原创 anaconda & vscode 安装
ubuntu下安装anaconda + vscode教程 Linux下安装Anaconda(64位)详细过程 vs自动补全 anaconda 环境变量配置
2021-09-12 10:55:36
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原创 深度学习中模型权重数据读取、保存
优点： 1.长时间的训练，如果发生中断，继续训练时直接读取 2.通过迁移学习，利用别人训练好的数据进行训练，提高训练效果 三个方面说明 1.模型保存与加载 2.冻结一部分参数，训练另一部分参数 3.采用不同的学习率进行训练 模型保存与加载 模型保存与加载的三种方式 # 方式一：保存与加载整个state_dict（推荐） torch.save(model.state_dict(), PATH) model.load_state_dict(torch.load(PATH)) # 继承自torch.nn.Mod
2021-09-05 22:32:56
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原创 PCDet_Pointpillars调试
PCDet调试实现 在运行pointpillars时，根据github步骤能够在shell以及Pycharm Terminal中运行，在进入pycharm进行调试中报错。 问题一 在GitHub中，生成数据信息时，使用如下命令行 python -m pcdet.datasets.kitti.kitti_dataset create_kitti_infos tools/cfgs/dataset_configs/kitti_dataset.yaml 原因分析 在进行代码调试时，需要确定代码程序可以直接运行成功
2021-08-31 08:49:16
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原创 Linux系统中PyCharm安装
1.PyCharm下载 2.解压下载文件 tar -zxvf pycharm-professional-2020.3.3.tar.gz 3. 将解压后的文件夹移动到/opt目录下，可以方便其他用户使用 /opt 目录存放给主机额外安装的软件 sudo mv pycharm-2020.3.3/ /opt/ 4.切换工作目录 cd /opt/pycharm-2020.3.3/bin 5.启动PyCharm ./pycharm.sh 6.设置启动图标 在菜单栏 Tools/C.
2021-03-06 21:11:53
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原创 作业1--三维点云
1.激光雷达的应用 2.学习RS-32用户手册 1）如何在已知速度的请款下修正同帧点云运动畸变（激光雷达的确定时间系统）？ 畸变产生的原因是一帧点云中的点不是在同一时刻采集的，在采集过程中，雷达随着载体在运动，但是雷达点测量的是物体和雷达之间的距离，所以不同激光点的坐标系就不一样了。解决这一问题，就需要把采集过程中雷达的运动计算出来，并在对应的激光点上补偿这个运动量。 修正主要分为计算和转换两步 1. 计算相对坐标 在匀速模型假设前提下，坐标 = 运动×时间，所以又可以分解为两步： 1）获取载体运动
2021-01-21 11:10:04
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原创 作业2--点云表征
一.Point Cloud 转Range Image 功能包创建—aiimooc_qjw_range_dyna 创建cfg文件夹，在该文件中新建RangeImage.cfg（Python文件，dynamic_reconfigure库） 修改CMakeList.txt文件中（Generate dynamic reconfigure parameters in the 'cfg' folder）内容，通过catkin_make操作实现RangeImageConfig.h头文件，为后续节点文件使用 编写头
2021-01-21 10:39:30
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原创 ROS--订阅者程序
一、编写回调函数 订阅者节点无法知道消息什么时候到达，为了解决这个问题，必须把响应收到消息事件的代码放到回调函数中，ros每接受一个新的消息将调用一次这个函数。 void function_name(const package_name::type_name &msg) { ... } package_name::type_name和发布消息时的相同，指明了想要订阅话题的消息类。回调函数的主体有权限访问接收到消息的所有域，并以她认为合适的方式存储、使用或丢弃接受到的数据。（必须包含定义该类的
2021-01-20 11:11:38
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原创 ROS-发布者程序
以geometry_msgs/Twist为例说明。 一.发布消息 1.包含消息类型的声明 # include <package_name/type_name.h> 功能包名应该是定义消息类型的包的名称，不一定是自己的包的名称。如想发布一条类型为geometry_msgs/Twist的消息（名为geometry_msgs的包所拥有的类型为Twist的消息） # include <geometry_msgs/Twist.h> 头文件的目的是定义一个C++类，此类和给定消
2021-01-20 10:47:35
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原创 ROS系统入门-基本概念
一、ROS系统 机器人操作系统--Robot Operating System （面向机器人的开源的元操作系统--meta-operating system） ROS不是一种编程语言，不仅有函数库，还有客户端库、中心服务器、命令行工具、图形化界面工具和编译环境 二、基本概念 1.功能包（packages） 2.节点管理器（the master）----ros中节点之间进行通信的关键 3.节点（node）---ros程序的运行实例（running instance） rosrun 功能包名称
2021-01-20 09:49:28
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空空如也
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