ROS-发布者程序

以geometry_msgs/Twist为例说明。

一.发布消息

1.包含消息类型的声明

# include <package_name/type_name.h>

功能包名应该是定义消息类型的包的名称，不一定是自己的包的名称。如想发布一条类型为geometry_msgs/Twist的消息（名为geometry_msgs的包所拥有的类型为Twist的消息）

# include <geometry_msgs/Twist.h>

头文件的目的是定义一个C++类，此类和给定消息类型含有相同的数据类型成员。这个类定义在一包名命名的域名空间中。实际影响：当引用C++代码中的消息类时，将使用::来区分开包名和类型名，双分号也称范围解析运算符。j即头文件定义了一个名为geometry_msgs::Twist的类。

2.创建发布者对象

发布消息的实际工作由ros::Publisher的一个对象完成。

ros::Publisher pub = node_handle.advertise<message_type>(topic_name, queue_size);

node_handle是ros::NodeHandle类的一个对象，在程序运行处创建。

message_type正式名称为模板参数，发布消息的数据类型。头文件中定义的类名（geometry_msgs::Twist类）

topic_name字符串，包含发布的话题的名称(应该和rostopic/rqt_graph中话题一致，通常没有钱斜杆--使话题名为一个相对名称)（turtle/cmd_vel)

queue_size消息序列

3.创建对填充消息对象