ROS：消息与主题

最新推荐文章于 2025-10-31 14:26:05 发布
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本文介绍了ROS(机器人操作系统)中不同节点间数据交互的核心机制——主题与消息的概念。消息通过主题进行传递，节点通过发布和订阅主题来实现数据的发布与接收。一个节点可以同时发布和订阅多个主题。

前面说过，ros的不同节点之间是基本独立的，所系需要一个机制帮忙传递数据。

在不同节点中传递的数据叫做消息，而人为定义的消息的名称就是主题。

消息可以有多种形式，可以是普通的基本类型（int, float,double），也可以是数组，还可以是结构。（能不能是对象或者类暂时还不知道）。


结点通过把消息发送到对应主题来发布消息，而对某一数据感兴趣的节点通过订阅主题来获取消息。一个结点可以发布和订阅多个主题。单个主题也可以存在多个发布者或者订阅者

ros::init ros::NodeHandle ros::Subscriber ros::Publisher他们之间是如何联系和工作的？
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之后，节点准备好与ROS系统进行实际的交互，如发布或订阅消息。此时，节点可以被roscore和其他节点“看到”。时，你的节点开始初始化，并准备与ROS系统进行通信。它设置了节点名称，处理命令行参数，等等。总之，这些组件共同工作，使得节点能够在ROS网络中发布、订阅、接收和发送消息。对象，它们允许你分别发送和接收消息。当你创建一个发布者或订阅者时，：当一个消息被发布到一个主题时，所有订阅该主题的节点（通过它们的。发布一个消息，它被发送到网络上，供其他节点订阅。来创建发布者和订阅者，进行消息通信。
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