ROS：消息与主题

最新推荐文章于 2025-06-22 19:37:41 发布
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分类专栏： ros系统
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/buaazyp/article/details/80662079
本文介绍了ROS(机器人操作系统)中不同节点间数据交互的核心机制——主题与消息的概念。消息通过主题进行传递，节点通过发布和订阅主题来实现数据的发布与接收。一个节点可以同时发布和订阅多个主题。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

前面说过，ros的不同节点之间是基本独立的，所系需要一个机制帮忙传递数据。

在不同节点中传递的数据叫做消息，而人为定义的消息的名称就是主题。

消息可以有多种形式，可以是普通的基本类型（int, float,double），也可以是数组，还可以是结构。（能不能是对象或者类暂时还不知道）。


结点通过把消息发送到对应主题来发布消息，而对某一数据感兴趣的节点通过订阅主题来获取消息。一个结点可以发布和订阅多个主题。单个主题也可以存在多个发布者或者订阅者

ros::init ros::NodeHandle ros::Subscriber ros::Publisher他们之间是如何联系和工作的？
小秋 AI SLAM 入门实战教程
11-01 272
之后，节点准备好与ROS系统进行实际的交互，如发布或订阅消息。此时，节点可以被roscore和其他节点“看到”。时，你的节点开始初始化，并准备与ROS系统进行通信。它设置了节点名称，处理命令行参数，等等。总之，这些组件共同工作，使得节点能够在ROS网络中发布、订阅、接收和发送消息。对象，它们允许你分别发送和接收消息。当你创建一个发布者或订阅者时，：当一个消息被发布到一个主题时，所有订阅该主题的节点（通过它们的。发布一个消息，它被发送到网络上，供其他节点订阅。来创建发布者和订阅者，进行消息通信。
ros::spin()、ros::spinOnce()用途用法
小秋 AI SLAM 入门实战教程
09-02 819
被周期性地调用，允许节点处理待处理的消息回调，同时在每次循环中还可以执行其他任务。在 ROS 中的主要作用是调用一次所有待处理的回调函数，这包括订阅的话题消息、服务响应、动作反馈等。当你的节点订阅了某个主题并且指定了一个回调函数时，这个回调函数只有在相关消息到达时才会被调用，而。这段代码创建了一个 ROS 节点，它订阅了名为 “/chatter” 的话题，并为这个话题设置了一个回调函数。：在某些应用中，你可能希望有更多的控制权，例如在处理消息回调之间进行定期的任务或控制处理频率。
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09-07 592
消息系统的消息主题设计Themeability is a largely overlooked feature when creating a design system. That’s an unfortunate fact as retroactively adding themeability is an arduous process. Themeability is a complex ...
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http://wiki.ros.org/geometry_msgs?distro=diamondback
手把手教你学ROS(万字详解)
最新发布
wcblh的博客
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rostopic命令工具能让你获取有关ROS话题的信息。
6.理解ROS主题
xulihao的博客
09-12 546
理解ROS主题（rawmeat:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics） 注意：本教程翻译的日期是2018.9.12，wiki.ros.org可能会有更新，如语意有差异请以官网英文原版为准，我是不负泽任的。 描述：这个教程介绍了ROS主题，使用rostopic和rqt_plot命令行工具。 教程等级：初学者 下...
ROS节点、消息、服务、主题的关系
沧海一帆的专栏
03-25 1万+
1.ROS计算图级ROS 会创建一个连接到所有进程的网络。在系统中的任何节点都可以访问此网络，并通过该网络与其他节点交互，获取其他节点发布的信息，并将自身数据发布到网络上。 如图 在这一层级中最基本的概念包括节点、节点管理器、参数服务器、消息、服务、主题和 消息记录包，这些概念都以不同的方式向计算图级提供数据： 节点（Node）　节点是主要的计算执行进程。如果你想要有一个可以与其他节点进行交
ROS学习笔记(0)：几个重要概念：节点、消息、主题、服务
wwwlyj123321的博客
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但在某些情况下，需要一种同时使用请求和响应的同步消息交换方案，ROS提供了叫做服务的消息同步方法，是一种一对一的机制。在上面概念的基础上，需要有一个控制器，可以使所有节点有条不紊地执行，这就是ROS的控制器（ROS master）。消息以一种 发布/订阅 的方式传递，一个或多个节点可以在一个给定的主题中发布消息，多个节点可以订阅同一个主题。节点使基于ROS的系统在运行时更加形象化，当许多节点同时进行时，可以将不同节点的通讯绘制成下图。因此，当服务的请求和响应完成时，两个连接的节点将被断开。
ros::spin() 和 ros::spinOnce()函数的区别及详解
09-01
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ros::spin()这句话的意思是循环且监听反馈函数(callback)。循环就是指程序运行到这里，就会一直在这里循环了。监听反馈函数的意思是，如果这个节点有callback函数，那写一句ros::spin()在这里，就可以在有对应消息到来的时候，运行callback函数里面的内容。就目前而言，以我愚见，我觉得写这句话适用于写在程序的末尾(因为写在这句话后面的代码不会被执行)，适用于订阅节点，且...
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简介 它俩通常会出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。 其实消息回调处理函数的原理非常简单。我们都知道，ROS存在消息发布订阅机制http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials （ROS官方基础教程) 。 如果你的程序写了相关的消息订阅函数，那么程序在执行过程中，除了主程序以外，ROS还会自动在后台按照你规定的格式，
ros中常见问题处理：延迟问题解决方法、订阅的数据感觉比发布的数据要多；如果没有正在接收消息，那么状态如何获取？
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在ROS中，消息的发布和订阅是异步的，也就是说，当你调用pub.publish(output_msg)发布消息时，该函数会立即返回，并不会等待所有订阅者接收消息。可以在回调函数中设置一个标志变量，表示订阅者是否接收到了消息。原因是我另外一个程序中使用ros发布数据的时候，没有将发布的数据清空，导致在deepstream的pipeline中订阅的数据一直不断增加，其实是由于发布的数据也在不断增加。2，订阅者处理速度过慢：如果你的节点发布的消息频率过高，而某个订阅者处理速度跟不上，可能会导致消息被堵塞或丢失。
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消息模型的演进 1. 消息队列，最初架构上，就是一个严格FIFO的结构。 消费者 <——接收—— 队列 <——发送—— 生产者 消费者出队操作，删除数据，生产者入队操作。服务端存储消息的地方叫队列。 若有多个生产者，则多生产者自然顺序投递消息到队列。若有多消费者，他们之间则是竞争关系。 若希望消息给每个消费者，即每个消费者都要获取全量消息，比如订单给风控，客服等。 不能采用生产者根据消费者数量复制消息到多队列的做法，浪费存储资源且生产和消费就耦合了。 2...
消息队列MQ实践----实现Queue(队列消息)和Topic(主题消息)两种模式
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之前有篇文件介绍了生产消费者模式(http://blog.youkuaiyun.com/canot/article/details/51541920)，当时是通过BlockingQueue阻塞队列来实现,以及在Redis中使用pub/sub模式(http://blog.youkuaiyun.com/canot/article/details/51938955)。而实际项目中往往是通过JMS使用消息队列来实现这两种模式的。J
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消息发布器和订阅器 (C++)本博客总结绍如何用 C++ 编写消息发布器节点和订阅器节点。1.编写发布器节点 节点(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件。接下来，将会创建一个发布器节点(“talker”)，它将不断的在 ROS 网络中广播消息。切换到之前创建的 beginner_tutorials package 路径：$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutor
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1std_msgs 该类型是ROS内置的标准消息类型，是最基础的消息类型 （1）对于单类型，下表是其与C++和python的对应关系： Primitive Type Serialization C++ Python2 / Python3 bool unsigned 8-bit int uint8_t bool int8 signed 8-bit ...
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1. sensor_msgs::Image # This message contains an uncompressed image # (0, 0) is at top-left corner of image # Header header # Header timestamp should be acquisition time of image ...
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