ROS：消息与主题

最新推荐文章于 2025-06-22 19:37:41 发布
最新推荐文章于 2025-06-22 19:37:41 发布
阅读量655 收藏
点赞数
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： ros系统
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/buaazyp/article/details/80662079
本文介绍了ROS(机器人操作系统)中不同节点间数据交互的核心机制——主题与消息的概念。消息通过主题进行传递，节点通过发布和订阅主题来实现数据的发布与接收。一个节点可以同时发布和订阅多个主题。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

前面说过，ros的不同节点之间是基本独立的，所系需要一个机制帮忙传递数据。

在不同节点中传递的数据叫做消息，而人为定义的消息的名称就是主题。

消息可以有多种形式，可以是普通的基本类型（int, float,double），也可以是数组，还可以是结构。（能不能是对象或者类暂时还不知道）。


结点通过把消息发送到对应主题来发布消息，而对某一数据感兴趣的节点通过订阅主题来获取消息。一个结点可以发布和订阅多个主题。单个主题也可以存在多个发布者或者订阅者

ros::init ros::NodeHandle ros::Subscriber ros::Publisher他们之间是如何联系和工作的？
小秋 AI SLAM 入门实战教程
11-01 272
之后，节点准备好与ROS系统进行实际的交互，如发布或订阅消息。此时，节点可以被roscore和其他节点“看到”。时，你的节点开始初始化，并准备与ROS系统进行通信。它设置了节点名称，处理命令行参数，等等。总之，这些组件共同工作，使得节点能够在ROS网络中发布、订阅、接收和发送消息。对象，它们允许你分别发送和接收消息。当你创建一个发布者或订阅者时，：当一个消息被发布到一个主题时，所有订阅该主题的节点（通过它们的。发布一个消息，它被发送到网络上，供其他节点订阅。来创建发布者和订阅者，进行消息通信。
ros::spin()、ros::spinOnce()用途用法
小秋 AI SLAM 入门实战教程
09-02 817
被周期性地调用，允许节点处理待处理的消息回调，同时在每次循环中还可以执行其他任务。在 ROS 中的主要作用是调用一次所有待处理的回调函数，这包括订阅的话题消息、服务响应、动作反馈等。当你的节点订阅了某个主题并且指定了一个回调函数时，这个回调函数只有在相关消息到达时才会被调用，而。这段代码创建了一个 ROS 节点，它订阅了名为 “/chatter” 的话题，并为这个话题设置了一个回调函数。：在某些应用中，你可能希望有更多的控制权，例如在处理消息回调之间进行定期的任务或控制处理频率。
消息系统的消息主题设计_主题化设计系统
weixin_26715991的博客
09-07 592
消息系统的消息主题设计Themeability is a largely overlooked feature when creating a design system. That’s an unfortunate fact as retroactively adding themeability is an arduous process. Themeability is a complex ...
ROS 消息类型类型小计
运动的肉肉子的博客
02-27 297
http://wiki.ros.org/geometry_msgs?distro=diamondback
手把手教你学ROS(万字详解)
最新发布
wcblh的博客
06-22 1159
rostopic命令工具能让你获取有关ROS话题的信息。
6.理解ROS主题
xulihao的博客
09-12 545
理解ROS主题（rawmeat:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics） 注意：本教程翻译的日期是2018.9.12，wiki.ros.org可能会有更新，如语意有差异请以官网英文原版为准，我是不负泽任的。 描述：这个教程介绍了ROS主题，使用rostopic和rqt_plot命令行工具。 教程等级：初学者 下...
ROS节点、消息、服务、主题的关系
沧海一帆的专栏
03-25 1万+
1.ROS计算图级ROS 会创建一个连接到所有进程的网络。在系统中的任何节点都可以访问此网络，并通过该网络与其他节点交互，获取其他节点发布的信息，并将自身数据发布到网络上。 如图 在这一层级中最基本的概念包括节点、节点管理器、参数服务器、消息、服务、主题和 消息记录包，这些概念都以不同的方式向计算图级提供数据： 节点（Node）　节点是主要的计算执行进程。如果你想要有一个可以与其他节点进行交
ROS学习（四）了解ROS主题
qq_50615776的博客
02-09 1035
ROS学习（四）了解ROS主题一、建立1.1 roscore1.2 turtlesim功能包1.3 用键盘控制乌龟二、ROS主题2.1 使用rqt_graph2.2 rostopic介绍2.3 使用rostopic echo2.4 使用rostopic list三、ROS Messages 一、建立 1.1 roscore 首先，确保在新终端中运行roscore ： $ roscore 1.2 turtlesim功能包 在本教程中，我们还将使用turtlesim。请在新的终端上运行： $ rosrun t
ros::spin() 和 ros::spinOnce()函数的区别及详解
09-01
- **ros::spinOnce()**：与 `ros::spin()` 不同，`ros::spinOnce()` 只执行一次消息队列的检查和处理，调用后会立即返回，允许主程序继续执行后续代码。如果需要多次处理消息，通常需要将其置于循环结构内。 2. **...
ros 消息队列与缓冲区_回调函数ros::spin()与ros::spinOnce()
weixin_42279592的博客
01-14 1250
ros::spin()这句话的意思是循环且监听反馈函数(callback)。循环就是指程序运行到这里，就会一直在这里循环了。监听反馈函数的意思是，如果这个节点有callback函数，那写一句ros::spin()在这里，就可以在有对应消息到来的时候，运行callback函数里面的内容。就目前而言，以我愚见，我觉得写这句话适用于写在程序的末尾(因为写在这句话后面的代码不会被执行)，适用于订阅节点，且...
ROS消息回调处理函数：ros::spin()和ros::spinOnce()
xiaojinger_123的博客
03-28 2251
简介 它俩通常会出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。 其实消息回调处理函数的原理非常简单。我们都知道，ROS存在消息发布订阅机制http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials （ROS官方基础教程) 。 如果你的程序写了相关的消息订阅函数，那么程序在执行过程中，除了主程序以外，ROS还会自动在后台按照你规定的格式，
查看ROS消息命令总结以及ROS下C++编程的一般套路
weixin_45030835的博客
09-09 4800
查看ROS消息命令总结以及ROS下C++编程的一般套路    ros中节点（node）、话题（ropic）、消息（message）、服务（service）等概念是ros的基础，学会查看相关信息对调试代码十分重要。本文分为两部分：一是介绍ROS下常用的消息查看命令，二是总结ROS下基础的编程套路。 （一）ROS下查看消息常用命令   以下消息查看命令全部基于小乌龟例程。   首先要知道通过rosnode、rostopic、rosmsg、rosservice指令查看能够使用的命令，每个命令后面会有相应的info
6_ROS话题消息(Topic)
Gaoy9303的博客
09-18 1888
这部分教程介绍ROS中Topic的概念以及与Topic相关的rostopic,rqt_plot等工具的使用。
ROS：查看ROS相关信息的常用方法（三）
weixin_44549563的博客
03-16 1万+
查看ROS相关信息的常用 @[TOC](文章目录) 一、ROS命令与节点话题查看 1.rosnode 终端输入：rosnode list 查看节点 如果报错，表示rose没有启动。 如果只能查看到一个节点，表示talker和listener没有运行。 正常情况下如图： 2.rostopic 终端输入：rostopic查看话题 终端输入：rostopic info /chatter 查看chatter的话题信息 终端输入：rosrun rqt_graph rqt_graph查看节点关系图 简洁操
ROS学习记录
小博的博客
03-18 4057
第一章 ROS学习记录 本次实验ROS的系统版本为Melodic 1.14.12，而古月老师的教学视频中是Melodic 1.14.3。 1、Linux中调用c++、python文件 C++： ① 打开终端;（按键ctrl + alt + t） ② cd 到对应的文件夹;例：cd linux ③ g++ 文件名.cpp –o 文件名;.................................
ROS之旅（四） 话题、消息的查询
qq_40789719的博客
04-23 7967
声明：本文会用到《ROS之旅（三）》中的工作空间 一、启动仿真环境 source ~/catkin_mbot/devel/setup.bash roslaunch mymbot_gazebo view_mbot_with_laser_gazebo.launch 二、查询话题、消息 皆围绕话题 /cmd_vel 展开讲述 1.列出所有运行的节点 rosnode list 2.列出所有正在发布或接收的话题 rostopic list 3.查看某个话题的...
ROS学习笔记4-使用节点，消息，主题和服务
dmgy 的专栏
08-24 1095
先运行 roscore，再新打开一个终端 1 查看rosnode命令接受哪些参数，直接输入 rosnode 可以看到有以下一些指令     rosnode ping            test connectivity to node     rosnode list              list active nodes     rosnode info
ROS学习——查看topic和message
热门推荐
zhousonglin20112011的专栏
03-17 3万+
rostopic -h 帮助rostopic list 列出所有的topicrostopic echo topic名称 显示topic上发布的messagerostopic type topic名称 查看topic的message类型rosmsg show message名称 查看message数据结构...
ROS的几个重要概念：节点、消息、主题、服务
pvmsmfchcs的博客
03-18 3672
本文主要介绍几个ROS的重要概念：节点（node）、消息（message）、主题（topic）、服务（service），ROS控制器（ROS master），帮助初学者快速了解ROS。 1、节点（node） 节点是进行运算任务的进程。一个系统可以由很多节点组成，节点也可以称为软件模块。 ROS是以节点的形式开发的，节点是根据其目的，可以细分的可执行程序的最小单位。 节点使基于ROS的系统在运行时更加形象化，当许多节点同时进行时，可以将不同节点的通讯绘制成下图。 ROS的几个重要概念：节点、消息、主题、服务
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值