本文介绍了ROS(机器人操作系统)中不同节点间数据交互的核心机制——主题与消息的概念。消息通过主题进行传递，节点通过发布和订阅主题来实现数据的发布与接收。一个节点可以同时发布和订阅多个主题。
前面说过，ros的不同节点之间是基本独立的，所系需要一个机制帮忙传递数据。
在不同节点中传递的数据叫做消息，而人为定义的消息的名称就是主题。
消息可以有多种形式，可以是普通的基本类型（int, float,double），也可以是数组，还可以是结构。（能不能是对象或者类暂时还不知道）。
结点通过把消息发送到对应主题来发布消息，而对某一数据感兴趣的节点通过订阅主题来获取消息。一个结点可以发布和订阅多个主题。单个主题也可以存在多个发布者或者订阅者
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