零基础入门无人机--无人机姿态--2

四旋翼在其四个轴臂上四个桨的高速转动作用下，会受到四个桨的拉力，拉力方向与机身垂直，当四个桨产生的拉力总和大于机身重力时，飞机处于上升状态；当总拉力小于机身重力时，飞机处于下降状态；当总拉力等于机身重力时，飞机处于悬停状态。

拉力大于重力和拉力小于重力时上升或下降。当然，飞机的运动方式没有这样简单，在实际飞行过程中飞机可能会受各种不同因素的共同作用成产生6个自由度的运动组合。为了掌握飞机的基本运动规律，我们先来了解一下飞机的三个基本姿态：横滚roll、俯仰pitch、偏航yaw。下图为这三个基本姿态的图解：

针对四旋翼来具体分析其三个基本姿态，先来看看十字型四旋翼的拉力情况，在不考虑其它因素的情况下，当四个螺旋桨的拉力相同时，飞机处于水平状态：

 

假设让左右两个电机的转速不同，它们所带动螺旋桨所产生的拉力也就会不同。例如，可以使电机0和电机2的转数不变，而使电机1的转数加快，使电机3的转速减慢。结果就会使右侧的拉力增加，而左侧的拉力减小，从而对飞机产生一个力矩，在这个力矩的所用下，飞机会向左侧横滚。

同理，如果让电机1和3的转速不变，而使电机2的转速增加，电机0的转速减慢，飞机则会产生一个力矩，在这个力矩的作用下飞机会出现俯仰姿态。

实际上，如果四个电机转动的方向是一致的，比如都做顺时针转动，在反作用力的效果下，飞机会受到一个跟电机转动方向相反的力矩