boboelec的博客

调度的作用主要设置控制系统运行的变量和模式，以使控制系统按照用户期望的模式运行，实现不同的控制功能。这里引用的是PX4略早期的一个版本，不同版本的PX4处理流程略有不同，整体框架大致上应该是一样的。6 飞行检查（flight check），主要检查传感器（加速度计、陀螺仪、气压计等）的状态，设置对应的标志位（flag）1 参数更新（param update），检查已有的参数更新，如有更新则进行相应的处理。30 播放音调（play tunes），根据状态、发生的事件播放对应的音调。

PX4的飞行控制程序通过模块来实现，与飞控相关的模块主要有commander，navigator，pos_control，att_control。

PX4开源飞控是目前主流的开源飞控项目，被很多公司作为飞控开发的参考。也广泛被用于现在流行的evtol验证机的飞控，进行初步的飞行验证。可能大多数AAM以及UAM都离不开PX4。

​PX4通过rcS脚本来设定需要启动的程序，比如设备驱动、控制模块、数据通信等。​

mavlink作为PX4以及APM两大开源飞控的通讯协议，应用非常广泛。在进行开源飞控二次开发时，增加自定义消息非常普遍。比如在offboard模式下，将视觉避障信息或者雷达信息发送给飞控，这时候就需要在mavlink中自定义一些消息了。创建一个自定义MAVLink消息 在/msg文件夹下面添加ca_trajectory.msg，添加内容如下 1 2 3 4 5 6 uint64_t time_start_use

pixhaw4飞控作为一款开源且流行的飞控，在其硬件版本上可以支持APM固件与PX4原生固件。本本针对与PX4原生固件进行介绍。PX4中的offboard模式能够接受来自外部的控制指令，搭配机载或支持MAVROS的协同计算机（如tx1,tx2,树莓派,dji妙算等等），可在PX4飞控平台上加入视觉处理或人工智能，以实现无人机自动控制功能。...